Rodas de impressoras HP6x0

[maurosmartins]

Olá pessoal, decidi seguir o conselho do Njay e participar também no passatempo "Toca a Rolar para ganhar prémios"

O tutorial seguinte explica como aproveitar as rodas de borracha que puxam o papel nas impressoras mais especificamente nas HP6x0.

Estas são as rodas depois de as tirar do varão de aço.
Têm 52mm de diametro e aproximadamente 12 de espessura.


Depois de as ter como na figura acima, utilizo um alicate de corte(mais ao menos forte) para ir fazendo golpes no centro de forma a partir o plastico que lá se encontra e a ficar com uma superfície lisa.

Após ter limpo o melhor que consigo o interior da roda, uso "supercola 3"  para colar um adaptador dos servos ao interior da roda como se vê na figura abaixo. Os servos costumam trazer um dos adaptadores que é praticamente do mesmo diâmetro que o interior das rodas!

Na imagem acima nota-se ainda só o "pneu" da roda (a parte de borracha), tem uma excelente tracção embora ainda nao tenha experimentado devem ser boas para robôs de SUMO.

Pormenor da roda, já com a alteração feita:


Exemplo de Aplicação num pequeno robô que ando a fazer, o TWDR
http://msm.no.sapo.pt/twdr/

Penso que as rodas são bastante boas e devido ao tamanho penso que são ideais para pequenos robôs movidos com servos alterados para rotação continua. Além disso quem é que nao tem/arranja uma HP6x0 para desmontar?!  estão por todo o lado!

Desculpem a falta de qualidade das fotos, mas nem a câmara nem o fotógrafo são grande coisa 

Espero que ajude, cumprimentos, Mauro Martins.

[PDI]

Não são muito fáceis de arranjar, mas nem parecem recicladas e devem ter uma boa aderência.

[maurosmartins]

Olá mais uma vez pessoal.

PDI, é verdade que não estão disponíveis imediatamente numa loja, mas quase de certeza que consegues uma ou duas impressoras daquelas, de familiares ou amigos!

Entretanto vou mostrar-vos mais uma coisa que ando a fazer para usar com estas rodas!

Trata-se de um encoder óptico.

Esta é a primeira PCB já montada num servo, na imagem, ainda não aparece o IC.
Tem dois sensores de reflexão e um chip para "limpar" o sinal e permitir à saida niveis logicos bem definidos.


Neste imagem aparece o disco do encoder. A resolução não é nada de extraordinario, mas chega para  aplicações de controlo de velocidade e odometria.



A terceira imagem são as formas de onda que já consegui, facilmente se vê a saída em quadratura típica deste tipo de encoders.

Neste momento ando a trabalhar numa segunda placa com possibilidade de ajustar o momento da transição para "1" e "0" permitindo ter uma melhor onda de saída em quadratura.

Existem aplicações comerciais, no entanto são bastante caras, espero conseguir bons resultados, a uma fracção desse valor.


Cumprimentos, Mauro Martins.

[metRo_]

Está a ficar muito bom e odometria é uma área que me interessa também, já várias vezes tive para criar um robot só mesmo para fazer algo nesta área, conjugando encoders, com bússola e acelerometros. É pena não se arranjar umas samples de bússolas.

[amando96]

já tinha usado estas rodas, mas não me lembrei de as por no concurso!