Pauleta - Pai Natal Mecânico

[Pauleta]

Objectivos

Adaptar o meu Explorer Robot para a participação no desafio "Ajudar o Pai Natal". Como nunca tinha construído um seguidor de linha esta seria a altura certa para a primeira experiência e assim adicionar mais um modo de funcionamento ao meu bot.



Desenvolvimento

Explorer Robot
Como eu tinha construído recentemente um robot, achei que seria prático dar-lhe alguma utilidade e adicionar-lhe mais uma funcionalidade.
Assim sendo o meu ponto de partida foi um bot já funcional, o Explorer Robot.

http://lusorobotica.com/index.php/topic,998.0.html

Sensor Linha
Para efectuar o percurso optei por construir um sensor segue linhas que funcione no meu robot como um acessório adicional e não de forma permanente.
O circuito do sensor é constituído pelo esquema seguinte, um para cada foto transístor usado (Só tinha dois, o que veio a tornar-se insuficiente).

Nota: Não sei se tem muito interesse, mas eu utilizei a pista inicial com a linha mais fina.



Notem que, eu substitui o LM358 do esquema por um comparador LM311 e assim tive de inserir resistências de pull-up nas saídas, isto porque estas são em open-drain.
O produto final foi este.





Pai Natal Mecânico
Depois do sensor acabado só faltava adaptar o robot para poder transportar a dita prenda. Para isso adicionei um novo andar com uma placa PVC suficiente larga para poder poisar a prenda.
As decorações de Pai Natal foram feitas com ajuda da minha namorada para tornar o robot mais alusivo ao tema do desafio.







Programação
Esta foi a parte mais demorada, isto porque, com o sensor que tinha construído tinha muitas limitações para a detecção da linha de forma eficiente. Assim, para conseguir ter uma resposta rápida aquando a passagem na linha decidi usar as interrupções de mudança de estado dos pinos do PIC. Já que ao testar os ditos ao longo do ciclo infinito não tinha a resposta adequada e o robot perdia o norte...
Como os sensores foram colocados muito próximos da linha, só dou ordem ao bot de se desviar quando o sensor que está a calcar a linha a atravessar completamente.
Mas os problemas não se ficaram por aqui, devido as limitações do sensor não consegui arranjar uma forma de o robot detectar o final do percurso. Por isso, tive de inserir um timer para contar o tempo ao longo do percurso e assim saber de forma impirica quando este tem de parar.
O código segue em anexo, porque está dividido em vários ficheiros.



Material Utilizado

• Explorer Robot - Altura: 12cm, Comprimento: 19cm, Largura 15cm
• Sensor seguidor de linha - com 2 foto transistores CNY70 e 2 comparadores LM311
• Base em PVC para apoio da respectiva prenda
• Máscara de Pai Natal
• Prenda de Natal - Altura: 10cm, Comprimento: 10cm, Largura: 14cm

Final

Ficam mais umas fotos do menino.







Vídeo

Pai Natal Mecânico.AVI

[p0wd3r]

AHahahha, está mesmo engraçado  Parabéns 

[Njay]

Sim sr., excelente !! Só te falta por o Jingle Bells a tocar enquanto fazes o percurso

[Pauleta]

Obrigado, sim realmente uma musica natalícia ficava a matar, por acaso estive quase para inserir um buzzer a tocar algo, mas pronto foi o que saiu. 

[TigPT]

Muito bom, parabéns

Realmente só faltava a música Ainda queres fazer?

[Pauleta]

Muito bom, parabéns

Realmente só faltava a música Ainda queres fazer?

Obrigado Tiago, vontade não me falta mas em principio não vou ter tempo. Pode ser que alguém pegue na ideia... 

[tcustodio]

a última coisa que fiz pró meu projecto foi código pra tocar a We Wish You a Merry Christmas 
talvez adicione mais músicas!

[microbyte]

a última coisa que fiz pró meu projecto foi código pra tocar a We Wish You a Merry Christmas 
talvez adicione mais músicas!

Eu foi a primeira que fiz E tenho o Jingle Bells

[Pauleta]

Onde é que arranjaram as notas e os tempos das musicas de Natal? existe algum site com isso já listado?  Se me arranjarem algum exemplo talvez ainda adicionasse musica.

[tcustodio]

eu tirei tudo de ouvido 

mas no IDE do arduino tens um exemplo de como gerar melodias!

Examples -> Digital -> Melody

[Pauleta]

Não há algum site com isso já listado? é que agora estou sem tempo...

Eu não tenho arduino...

[tcustodio]

Se existe, não conheço
mas deixo aqui o exemplo do arduino (abre no bloco de notas)

[Pauleta]

é impressão minha ou ainda só somos 5 a participar. Não acaba hoje o prazo? Isso quer dizer que o evento não vai para a frente?

Tá tudo a guardar-se para o fim...

[fred gomes]

loool, eu estava a fazer mas nao funcionou:(, acontecem coisas estranhas,
agora ja estava a dar , coloquei os sensores na base do robot e apagaram:s é estranho terem se fundido os 2 assim do nada..
de qualquer das formas já não irei a tempo do concurso, mas vou tentar conclui-lo e posto na mesma..