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Autor Tópico: Pauleta - Pai Natal Mecânico  (Lida 5537 vezes)

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Offline Pauleta

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Pauleta - Pai Natal Mecânico
« em: 02 de Janeiro de 2010, 15:04 »
Objectivos

Adaptar o meu Explorer Robot para a participação no desafio "Ajudar o Pai Natal". Como nunca tinha construído um seguidor de linha esta seria a altura certa para a primeira experiência e assim adicionar mais um modo de funcionamento ao meu bot.



Desenvolvimento

Explorer Robot
Como eu tinha construído recentemente um robot, achei que seria prático dar-lhe alguma utilidade e adicionar-lhe mais uma funcionalidade.
Assim sendo o meu ponto de partida foi um bot já funcional, o Explorer Robot.

http://lusorobotica.com/index.php/topic,998.0.html

Sensor Linha
Para efectuar o percurso optei por construir um sensor segue linhas que funcione no meu robot como um acessório adicional e não de forma permanente.
O circuito do sensor é constituído pelo esquema seguinte, um para cada foto transístor usado (Só tinha dois, o que veio a tornar-se insuficiente).

Nota: Não sei se tem muito interesse, mas eu utilizei a pista inicial com a linha mais fina.



Notem que, eu substitui o LM358 do esquema por um comparador LM311 e assim tive de inserir resistências de pull-up nas saídas, isto porque estas são em open-drain.
O produto final foi este.





Pai Natal Mecânico
Depois do sensor acabado só faltava adaptar o robot para poder transportar a dita prenda. Para isso adicionei um novo andar com uma placa PVC suficiente larga para poder poisar a prenda.
As decorações de Pai Natal foram feitas com ajuda da minha namorada para tornar o robot mais alusivo ao tema do desafio.







Programação
Esta foi a parte mais demorada, isto porque, com o sensor que tinha construído tinha muitas limitações para a detecção da linha de forma eficiente. Assim, para conseguir ter uma resposta rápida aquando a passagem na linha decidi usar as interrupções de mudança de estado dos pinos do PIC. Já que ao testar os ditos ao longo do ciclo infinito não tinha a resposta adequada e o robot perdia o norte...
Como os sensores foram colocados muito próximos da linha, só dou ordem ao bot de se desviar quando o sensor que está a calcar a linha a atravessar completamente.
Mas os problemas não se ficaram por aqui, devido as limitações do sensor não consegui arranjar uma forma de o robot detectar o final do percurso. Por isso, tive de inserir um timer para contar o tempo ao longo do percurso e assim saber de forma impirica quando este tem de parar.
O código segue em anexo, porque está dividido em vários ficheiros.



Material Utilizado

  • Explorer Robot - Altura: 12cm, Comprimento: 19cm, Largura 15cm
  • Sensor seguidor de linha - com 2 foto transistores CNY70 e 2 comparadores LM311
  • Base em PVC para apoio da respectiva prenda
  • Máscara de Pai Natal
  • Prenda de Natal - Altura: 10cm, Comprimento: 10cm, Largura: 14cm



Final

Ficam mais umas fotos do menino.







Vídeo




« Última modificação: 05 de Janeiro de 2010, 18:25 por Pauleta »
Cumprimentos,
Tiago Oliveira

Offline p0wd3r

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Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
« Responder #1 em: 02 de Janeiro de 2010, 15:45 »
AHahahha, está mesmo engraçado  ;D Parabéns  ;)

Offline Njay

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Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
« Responder #2 em: 02 de Janeiro de 2010, 17:14 »
Sim sr., excelente :)!! Só te falta por o Jingle Bells a tocar enquanto fazes o percurso ;)

Offline Pauleta

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Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
« Responder #3 em: 02 de Janeiro de 2010, 18:46 »
Obrigado, sim realmente uma musica natalícia ficava a matar, por acaso estive quase para inserir um buzzer a tocar algo, mas pronto foi o que saiu.  ;)

Cumprimentos,
Tiago Oliveira

Offline TigPT

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Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
« Responder #4 em: 02 de Janeiro de 2010, 23:38 »
Muito bom, parabéns :D

Realmente só faltava a música :P Ainda queres fazer?

Offline Pauleta

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Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
« Responder #5 em: 03 de Janeiro de 2010, 00:19 »
Muito bom, parabéns :D

Realmente só faltava a música :P Ainda queres fazer?

Obrigado Tiago, vontade não me falta mas em principio não vou ter tempo. Pode ser que alguém pegue na ideia...  ;D
Cumprimentos,
Tiago Oliveira

Offline tcustodio

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Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
« Responder #6 em: 03 de Janeiro de 2010, 11:31 »
a última coisa que fiz pró meu projecto foi código pra tocar a We Wish You a Merry Christmas  ;D
talvez adicione mais músicas!
Tiago Custódio,
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Offline microbyte

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Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
« Responder #7 em: 03 de Janeiro de 2010, 13:12 »
a última coisa que fiz pró meu projecto foi código pra tocar a We Wish You a Merry Christmas  ;D
talvez adicione mais músicas!
Eu foi a primeira que fiz :D E tenho o Jingle Bells :D

Offline Pauleta

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Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
« Responder #8 em: 03 de Janeiro de 2010, 15:06 »
Onde é que arranjaram as notas e os tempos das musicas de Natal? existe algum site com isso já listado?  Se me arranjarem algum exemplo talvez ainda adicionasse musica.
Cumprimentos,
Tiago Oliveira

Offline tcustodio

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Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
« Responder #9 em: 03 de Janeiro de 2010, 19:30 »
eu tirei tudo de ouvido  ???

mas no IDE do arduino tens um exemplo de como gerar melodias!

Examples -> Digital -> Melody
Tiago Custódio,
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Offline Pauleta

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Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
« Responder #10 em: 03 de Janeiro de 2010, 20:28 »
Não há algum site com isso já listado? é que agora estou sem tempo...

Eu não tenho arduino...
Cumprimentos,
Tiago Oliveira

Offline tcustodio

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Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
« Responder #11 em: 03 de Janeiro de 2010, 22:20 »
Se existe, não conheço :-\
mas deixo aqui o exemplo do arduino (abre no bloco de notas)
Tiago Custódio,
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Offline Pauleta

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Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
« Responder #12 em: 06 de Janeiro de 2010, 19:54 »
é impressão minha ou ainda só somos 5 a participar. Não acaba hoje o prazo? Isso quer dizer que o evento não vai para a frente?

Tá tudo a guardar-se para o fim...:P
Cumprimentos,
Tiago Oliveira

Offline fred gomes

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Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
« Responder #13 em: 06 de Janeiro de 2010, 20:01 »
loool, eu estava a fazer mas nao funcionou:(, acontecem coisas estranhas,
agora ja estava a dar , coloquei os sensores na base do robot e apagaram:s é estranho terem se fundido os 2 assim do nada..
de qualquer das formas já não irei a tempo do concurso, mas vou tentar conclui-lo e posto na mesma..
cumprimentos,
Fred