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Autor Tópico: Fifas - Burro de Carga  (Lida 4669 vezes)

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Offline Fifas

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Fifas - Burro de Carga
« em: 06 de Janeiro de 2010, 15:54 »
Ou será antes…rena?  ;D
Objectivos
Seguidor de linhas Mais eficaz de todos os tempos  :D



Desenvolvimento

Bem, tudo começou com o Tiago (TigPT) a oferecer-me porrada caso eu não fizesse o robot. (Estou a brincar :D). Vou tentar fazer um breve resumo do desenvolvimento dele.

Seguir o desenvolvimento completo:
http://lusorobotica.com/index.php/topic,1850.msg17643.html#msg17643


Base/Chassis do robot
A escolha da base é, no meu caso, o que me deixa sempre a pensar mais. Faço uma base nova? Utilizo uma já feita? Desmonto um “brinquedo” para servir de base? Normalmente opto sempre por fazer uma nova base. Depois é o tipo de material que vou usar. A principal escolha cai sempre sobre o alumínio. É leve, resistente e relativamente fácil de trabalhar. Como nem sempre podemos ter tudo o que queremos, o alumínio tem um problema, é relativamente caro. A minha outra escolha caiu sobre o PVC. O PVC é barato, muito fácil de se trabalhar, bastante leve, etc. Mas também tem um problema…É frágil, o que o torna perfeito para fazermos protótipos de peças para os nossos robots. Decidi então usar PVC para a base do meu robot, sendo este de 5mm. ;D Não é perfeito para fazer um robot, mas vou usá-lo.
Junto com o PVC, uso também algumas peças em alumio para suportar algumas forças a que o chassis do robot é sujeito. Neste caso, aproveitei o suporte dos motores em alumínio que tinha feito para outro robot, e fiz uma peça para suporte dos sensores que também dá alguma rigidez ao chassis.

Motores e Rodas
Os motores também são outra decisão difícil. Como este será um robot de carga, fui buscar os meus DCs que já usei nos outros robots quase todos ;D (Tenho de comprar outros :P). Estes motores tem uma força de 8Kg cada, por isso força não lhe vai faltar certamente.
Sobre as rodas, não posso falar muito. Só posso dizer que são pretas….e aderem bem ;D

Microcontrolador
O microcontrolador escolhido foi um PIC18F4550. Escolhi este microcontrolador, principalmente, por causa da sua capacidade de comunicação através de USB sem ser necessário qualquer tipo de conversor/adaptador. No entanto, no inicio do projecto, decidi testar tudo com um Arduino, pois sinto-me melhor a programar com ele. Tenho passado vários problemas com a programação do PIC, pois não é tão simples como o Arduíno e já não me lembro de quase nada. Pretendo, no futuro, adicionar-lhe comunicação por USB e outras funções também.

Sensores
Os sensores utilizados neste robot (3 sensores) foram totalmente feitos por mim. Para os fazer, utilizei (para cada sensor) 1 LED, 1 LDR e 2 Resistências. Depois utilizei um pouco de plástico que tem umas divisões e fiz os meus sensores. As divisões do plástico não deixam o LDR receber qualquer tipo de luz a não ser através de reflexão do “chão”. Sendo assim, podemos saber quando está na linha ou não, pois o branco reflecte mais do que o preto. As resistências usadas são, uma para limitar a corrente para o LED e outra para fazer “pull-down” ao LDR. O sensor, irá comunicar para o microcontrolador de forma analógica, por isso, podemos até distinguir várias cores. :)
Infelizmente, depois de fazer alguns testes, tive de alterar os sensores e colei com cola quente. Ficaram HORROROSOS ;D Para a próxima ficam melhor :)

Programação
Esta é uma das minhas partes favoritas. No entanto, estou com muitos problemas na programação do PIC pois já “não sei” programá-lo. Passei muito tempo sem programar nada e do pouco que sabia, esqueci :( Vou tentar programar até logo à noite, caso contrário, meto-lhe o Arduíno e apresento com o Arduíno.


Material Utilizado

  • 1 PIC18F4550
  • 3 Sensores Homemade
  • 2 Motores DC
  • 1 L293D
  • Placas de PVC
  • Perfil de Aluminio em “L” de várias medidas
  • Varão roscado de 3mm
  • 1 rolamento
  • Vários parafusos e femeas



Final

Bem, o trabalho ainda não está terminado. Ao longo do dia de hoje vou tentar actualizar o post com melhores novidades.



Vídeo
Vídeo da montagem do percurso. Podia correr melhor. Não sou a melhor pessoa que se pode arranjar para fazer disto, nem o espaço era muito bom. Peço desculpa pela cena da fita-cola ter ficado à frente, mas só vi a meio do vídeo isso





Fotos, Muitas fotos

Aqui estão as fotos com a aparência final do robot. Na parte acima, podem ver links para posts com mais detalhes sobre o desenvolvimento do robot.




« Última modificação: 07 de Janeiro de 2010, 00:10 por Fifas »

Offline Fifas

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Re: Fifas - Burro de Carga
« Responder #1 em: 06 de Janeiro de 2010, 15:54 »
Desenvolvimento do Robot – O início
Primeiro comecei por cortar uma placa de PVC com 18,5 x 18,5 cm. Está será utilizada como base/chassis.

Depois comecei com os furos…e cortes.


À esquerda, a base. À direita, o topo :)


Comecei a colocar parafusos e o rolamento.


E fui para testes. Aqui, ainda com o Arduíno.


Depois de uns testes, à última da hora tive de alterar os sensores, que ficaram bastante feios depois da alteração. Os sensores tem um suporte em alumínio, que foi pintado para a cola aderir melhor (Peça preta no chassis).






A placa com o PIC e restante electrónica também começou a ganhar forma.





E aqui está ele…Prontinho a carregar coisas :D Os parafusos seguram lindamente nas “prendas”



Tava a brincar, faltava o topo para carregar as prendas :P




Como podem confirmar, as medidas do robot são de 18.5x18.5x8cm. Mas, esqueci-me dos sensores…e com eles o robot passa as medidas limite do concurso em alguns milímetros. Ainda terei de alterar isto.



Final foto


Espero trazer mais novidades ao fim do dia. Agora, tenho aula de código. :P Volto já :)

Offline msr

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Re: Fifas - Burro de Carga
« Responder #2 em: 06 de Janeiro de 2010, 16:07 »
Está com excelente aspecto Fifas!

Que placa é aquela preta em que fizeste a electrónica? Dá um aspecto mesmo cool e deve ter facilitado a montagem nao? Por baixo foi so fazer as ligações com fio+solda?

Offline microbyte

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Re: Fifas - Burro de Carga
« Responder #3 em: 06 de Janeiro de 2010, 18:36 »
Está com excelente aspecto Fifas!

Que placa é aquela preta em que fizeste a electrónica? Dá um aspecto mesmo cool e deve ter facilitado a montagem nao? Por baixo foi so fazer as ligações com fio+solda?

A placa é uma placa perfurada (Veroboard).
A minha também é preta (foi pintada com spray). Dá outro aspecto :P

Agora para o Fifas:
Está espectacular :D Quero vídeo! :D

Bem, a placa de PVC está espectacular... Com muito bom aspecto. Parabéns ;)
« Última modificação: 06 de Janeiro de 2010, 18:39 por microbyte »

Offline Fifas

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Re: Fifas - Burro de Carga
« Responder #4 em: 06 de Janeiro de 2010, 19:46 »
Exactamente microbyte :)

De salientar que o primeiro que vi com essa ideia (pintar a placa perfurada) por aqui, foi o iCAR ;)

Obrigado pelos comentarios dos 2 :)

Só agora reparei que as fotos ficaram pequenas :P Depois faço upload delas maiores....Agora tou a acabar de editar um videozito para postar...mas ainda nao é do robot a fazer o percurso :(
« Última modificação: 06 de Janeiro de 2010, 19:50 por Fifas »

Offline Pauleta

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Re: Fifas - Burro de Carga
« Responder #5 em: 06 de Janeiro de 2010, 19:51 »
Gostei muito do teu robot, está muito bem concebido. Além disso, controlado by Microchip, é sempre tudo só arduinos...

Quero ver isso a andar!
Cumprimentos,
Tiago Oliveira

Offline Fifas

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Re: Fifas - Burro de Carga
« Responder #6 em: 06 de Janeiro de 2010, 22:50 »
Adicionado pequeno video sobre a construçao do percurso no 1ºpost :)

Offline ghostbuster

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Re: Fifas - Burro de Carga
« Responder #7 em: 06 de Janeiro de 2010, 23:32 »
bom projecto pah :) já agora monstra la a parte debaixo da veroboard para estragar o aspecto  ;D

Offline Fifas

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Re: Fifas - Burro de Carga
« Responder #8 em: 07 de Janeiro de 2010, 00:15 »
Obrigado :D

Amanhã mostro uma foto :) Tento sempre organizar a parte de baixo, mas nem sempre é possivel :D AS PCBs sao muito melhores :P

infelizmente, nao me foi possivel terminar o robot a tempo de apresenta-lo. Amanha tento apresentar o gajo em funcionamento, só para que fique "registada" a participação (mesmo podendo ser considerada inválida) :P