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Autor Tópico: Chassis RP5 da Pololu  (Lida 5871 vezes)

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Offline S Teixeira

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Chassis RP5 da Pololu
« em: 05 de Março de 2010, 13:11 »
É um projecto extremamente simples da utilização do fantástico chassis da Pololu, e de dois sensores de proximidade da Sharp, aquirido na LusoRobótica.
O robot é alimentado por uma bateria de chumbo de 6 V, que encaixa perfeitamente no interior do chassis, obrigando apenas a elevar a base de apoio dos restantes componentes.
Utiliza um código com rotinas muito simples, mas desvia-se perfeitamente dos obstáculos.
Envio este post apenas para justificar, ao Tiago da LusoRobótica, a aplicação que venho dando componentes que lhe tenho adquirido! e para  animar os mais jóvens



« Última modificação: 06 de Março de 2010, 14:36 por TigPT »

Offline Fifas

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Re: Chassis RP5 da Pololu
« Responder #1 em: 06 de Março de 2010, 13:22 »
Parece-me muito bem :)

Agora tira-me umas duvidas se nao te importas :)

A bateria de chumbo não é pesada demais? Talvez com uma NI-MH ou uma LI-PO fosse melhor não? Claro que são mais caras, mas já arranjas umas Ni-Mh porreiras e não muito caras.

A outra coisa é: esse chassi é porreiro? As lagartas aderem bem? :)

Cumprimentos

Offline TigPT

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Re: Chassis RP5 da Pololu
« Responder #2 em: 06 de Março de 2010, 14:41 »
Está com muito bom aspecto. Como se têm portado o tanque em termos de velocidade e aderência? Gostava de ter tempo para fazer testes e reviews ao material mas a faculdade não permite :S

Alguém quer codar ARM7 GNU? :P

PS - Obrigado por partilhares.. uma imagem vale mais que mil palavras!

Offline S Teixeira

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Re: Chassis RP5 da Pololu
« Responder #3 em: 06 de Março de 2010, 23:48 »
A bateria de chumbo é realmente pesada, mas acaba por beneficiar o robot, aumentando-lhe a aderência.
As lagartas também funcionam muito bem e o robot consegue passar por cima de tábuas com 2 cm de espessura. Possuo uma de lítio, adquirida na Lusorobótica, mas utilizei a de chumbo prepositadamente, para ver o efeito.
Cada motor, sem esforço de tracção consome à volta de 400 mA
Quando detecta um obstáculo, e depois dum delay de meio segundo, roda para a esquerda ou para a direita, de forma um pouco imperfeita, porque a rotina respectiva pára um dos motores, o que não é a melhor solução, mas quando fizer uma montagem definitiva irei também modificar a rotina, de forma a que uma lagarta avance num sentido e a outra no contrário, permitindo uma viragem mais simpática.
 

Offline joao rexinho

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Re: Chassis RP5 da Pololu
« Responder #4 em: 08 de Março de 2010, 16:35 »
esta espetacular  :o
Podias colacar aqui o codigo?
http://sites.google.com/site/roboticaelectronica/home
Estudante de Engenharia Eletrônica e Telecomunicações em Aveiro

Offline andnobre

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Re: Chassis RP5 da Pololu
« Responder #5 em: 09 de Março de 2010, 15:59 »
ola
tens ai um bom projecto sim... com muito trabalho tambem...
da p explicares melhor o projecto em si? tipo sensores, ponte h etc para todos entendam o que fizes-te e como fizes-te, claro se quiseres partilhar.
obrigado por partilhares o teu robo.
abraço

Offline S Teixeira

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Re: Chassis RP5 da Pololu
« Responder #6 em: 09 de Março de 2010, 20:48 »
O “projecto” é uma combinação de ingredientes conhecidos de todos, pouco tem de imaginação própria, nem poderia ter porque a minha foi-se diluindo ao longo dos anos.
Mas vamos ao que interessa:
O chassis adquiri-o pronto na LusoRobótica, já o conhecia de vista na Net, logo que o vi por cá, “agarrei-o”. 
Do kit do chassis fazem parte as lagartas e os dois motores de cc
O controlador é o Arduino Duemilenueve, também adquirido na LusoRobótica, assim como os dois sensores de IV, referência: GP2Y0A21YK, que funcionam bem a partir de 10 cm de afastamento do obstáculo.
Como os motores consomem à volta de 400 mA, tive que utilizar uma H-bridge com o Ci L293D
Existe um Toturial no Forum que remete para:
 http://lab.guilhermemartins.net/2009/01/29/l293d-custom-motor-driver/ , que explica como proceder.
O L293D, (atenção ao D, que é muito importante), comprei-o numa loja de componentes electrónicos, mas poderá ser adquirido na LusoRobótica, o   H-Bridge Motor Driver 1A  que é equivalente
A placa de ligações, Breadboard, é vulgar e se não possuis nenhuma deves adquirir uma ou até várias. Existem de diversos tamanhos, e dão muito jeitinho para fazer ensaios.
A bateria, podes utilizar de NiMh de tensão superior a 6 V.
Eu utilizei uma bateria de chumbo, porque já a possuia e não tinha outra aplicação para ela, e encaixava certinho no interior do chassis.
Foi adquirida há já alguns anos, na Aquário, Porto, mas é “chinoca” e deve existir noutras lojas semelhantes, como por exemplo a Dimofel em Lisboa.
Atenção que o carregador de baterias de NiMh, não serve para carregar baterias de chumbo!
Eu tenho um que construi a partir dum Kit da Revista Elektor, há já muitos anos.
Quanto ao código, este não tem nada de especial, contem rotinas simples para as várias funções que os motores do Robot teram de executar;
Avançar; Recuar; virar para adireita; virar para a esquerda e parar, que serão chamadas por uma instrução if que lê o sinal de estado dos sensores.
Existe um Toturial no Forum, sobre o Sumalino que poderá ajudar, apenas lhe faltam a instruções relativas aos sensores.
A roda já foi inventada há milénios, mas não era redonda de todo, por isso há que aprender a copiar e dar um “jeitinho” à roda, tornando-a mais redondinha.
« Última modificação: 09 de Março de 2010, 22:34 por S Teixeira »

Offline TigPT

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Re: Chassis RP5 da Pololu
« Responder #7 em: 10 de Março de 2010, 11:14 »
Muito obrigado por partilhares.

Realmente, já há tanta informação que diria que qualquer um, com um pouco de vontade pode começar a fazer robots simples e começar a criar almas... É bem mais interessante ver um "ser" nosso mandar cabeçadas na parede porque o temos que melhorar, do que fazer um "robot" telecomandado.

(Malta dos RCs... eu sei que um telecomandado é muito mais que isso, mas vê-se muitos robots sem cerebro por esse mundo fora, o que me deixam triste!)

Offline andnobre

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Re: Chassis RP5 da Pololu
« Responder #8 em: 12 de Março de 2010, 12:16 »
boas a todos
bem a pergunta parece estupida :-[ :-[
para fazer os testes do robot podemos sempre usar a alimentacao usada pelo cabo usb???
pk o meus testes eram feitos assim... ate davam certo mas depois de um acidente que eu tive n sei mesmo... mas penso que foi do pack de pilhas que usei no arduino.
essa bateria foi adquirida a onde?
abraços

Offline TigPT

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Re: Chassis RP5 da Pololu
« Responder #9 em: 12 de Março de 2010, 12:21 »
O melhor é utilizar alimentação própria visto que os motores podem dar picos de cerca de 800mA e a porta usb só alimenta no máximo até 500mA. Em computadores mais recentes estes protegem-se e desactivam a porta usb, mas em computadores mal concebidos pode danificar o computador.

Ainda agora a fazer testes a um equipamento danificado fiz um curto e ele desactivou a porta usb. (MBP podem ficar descansados que não queima!)

Utiliza um pack de 4 pilhas que fornece 6V e não tens este tipo de problemas. (podes manter o cabo usb ligado se a alimentação dos motores tiver a vir das pilhas)

Offline metRo_

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Re: Chassis RP5 da Pololu
« Responder #10 em: 12 de Março de 2010, 12:40 »
(Um SVCS também não queima, podem estar descansados!)

Offline TigPT

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Re: Chassis RP5 da Pololu
« Responder #11 em: 12 de Março de 2010, 12:43 »
Tenham mais cuidado com desktops, portáteis Acer e outras linhas em que a construção é menos cuidada.

De qualquer das formas, mais vale prevenir.

Offline joao rexinho

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Re: Chassis RP5 da Pololu
« Responder #12 em: 24 de Abril de 2010, 21:02 »
Alguem podia me disponibilizar uma biblioteca dos sensores IR?
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Estudante de Engenharia Eletrônica e Telecomunicações em Aveiro

Online senso

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Re: Chassis RP5 da Pololu
« Responder #13 em: 24 de Abril de 2010, 21:04 »
Que sensores IR?
Avr fanboy

Offline AJoao

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Re: Chassis RP5 da Pololu
« Responder #14 em: 09 de Fevereiro de 2011, 09:03 »
Como é que vc ligou o pololu, na breadbord? Teve de soldar para ligar a ponte H?