Como já disseram, do lado do PIC é configurares a USART e utilizares o printf() ou mesmo funções criadas por ti (por exemplo usart_putc(), etc).
Do lado do PC: no windows eu gosto de usar C# por ja ter a classe "SerialPort" pronta a usar e é super simples. Tens também o Qt (C++) mas não tem nenhuma classe oficial para comunicação série (RS232). Existem algumas alternativas não oficiais, mas do que experimentei, nenhuma me agradou (qextserialport e QSerialDevice).
