Braço Robótico

[XicoMBD]

Boas
Ando a pensar em comprar ou fazer um braço robótico.

Gostava que fosse composto apenas por servos para ser facilmente controlado tanto por Picaxe, que é o que tenho por agora, tanto por Arduino que tenciono começar a usar brevemente.

Já andei a fazer umas pesquisas e até agora achei todos os que vi de compra muito caros. 

Sem ser de compra já vi o RARM que me pareceu fixe, embora um pouco complexo devido à multiplicidade de peças.
Também vi este , mas como quero fazer algo simples e barato não quero estar a comprar vários tipos diferentes de servos.


Alguém conhece algum kit barato ou algum projecto simples de fazer?


Acho que vou optar por fazer um clone desta:





O braço em si parece-me fácil de fazer, mas o mesmo já não digo da garra.

Alguém conhece alguma barata ou alguma simples de fazer?

[FET_Destroyer]

Boas
Penso que não existe nenhum kit barato.
O kit mais barato que existe é comprares 5servos normalissimos prai por 10€ cada um da futaba e fazeres as peças em acrilico á mão como eu fiz. Não saiu muito mal, se tiveres quem te corte as peças sai iguais aos braços da lynxmotion.
Cumps

[XicoMBD]

Pois, acho que é o que vou fazer 

Que garra usaste?
Fizeste-a ou compraste?

[FET_Destroyer]

Pa eu fiz tudo. Fiz a minha garra tambem.
Tens ai algumas fotos da garra porem não seo se se notam grande coisa.
http://www.fetdestroyer.mynetcko.com/rarm.html
Usei 2 rodas dentadas iguais de carros velhos e até ficou porreiro mas devo construir uma um pouco maior.
cumps

[maurosmartins]

Olá XicoMBD, aqui fica mais uma sugestão, é um clone do braço da linxmotion que eu fiz. A garra é o que está menos bem, mas tem estado parado, não tenho tido tempo para dar continuidade e desenvolver o resto.

O braço está no meu site em www.msm.no.sapo.pt na secção "RARM".

Como diz o FET_Destroyer toda a parte de electrónica está alinhavada, no entanto não tenho código nenhum para ele. talvez nas férias (a juntar ao k já tenho )

Está previsto disponibilizar os planos  do braço bem como de outras coisas (medidas, etc) e tornar o projecto "opensource" mas por enquanto ainda não está disponível.

Cumprimentos, Mauro

[XicoMBD]

Belo clone 
À primeira vista quase que não se vêem diferenças. Fizeste os desenhos todos a olhómetro?
Tou a pensar fazer um assim mas talvez com um 6º servo para a rotação da garra. 

Mas esse design de garra na teoria funciona bem?
Parece me um pouco frágil 

[FET_Destroyer]

Boas
Eu tenho estas  garras desenhadas em solidworks.

A primeira funciona bem para latas pois já foi feita. A segunda nao sei mas segue o mesmo sistema do braço da lynxmotion.
Cumps

[XicoMBD]

Eu vou tentar utilizar um que tenho cá em casa que já fiz à algum tempo.
É mais ou menos esta mas em ponto grande e feita em pvc:


Já agora, como fazem as ligações à parte de baixo dos servos?

[FET_Destroyer]

Está porreira.
Não conhecia esse sistema.
Á parte de baixo como assim? Ligações como?

[maurosmartins]

Olá XicoMBD, os desenhos foram quase a olhometro mas vendo mtas imagens do da linxmotion para ter noção das proporções.

Como disse antes a garra é o que menos funcional está, a do amigo PT (FET_Destroyer) funciona melhor que a minha. espero que com tempo possa aperfeiçoar o desenho.

Também não conhecia aquele sistema de garra.

Cumprimentos, Mauro.

[XicoMBD]

Nesses dois servos tem de se fazer junções a duas tiras, uma por cima como é normal ao eixo e outra na parte de baixo, certo?

Estava perguntar como fizeste as da parte de baixo, furaste o plástico do servo e meteste lá um parafuso?

[maurosmartins]

Nas fotos que estão no meu site dá para ver como fiz! basicamente aproveitei o PVC que saiu do corte da zona do servo e meti-lhe à pressão (juntamente com supercola3) um pino de metal que serve de ponto de rotação. Fiz algum esforço para que esse ponto de rotação ficasse alinhado com o eixo de rotação do servo.

Cumps, Mauro.

[XicoMBD]

Sim, eu tinha conseguido ver no teu 

Não percebi foi como o FET fez...

[FET_Destroyer]

Boas
Eu usei outro método, aqui vai um desenho pode ser que de para explicar.



Tens que imaginar em 3D. O paint só faz milagres com um pouco de imaginação.
AZUL - barra de aluminio fino (prai 2mm)
VERDE - parafusos
LARANJA - PVC ou acricilo.
VERMELHO - Supercola
Se não perceberes diz algo mas axo que não consigo explicar melhor.
Posso tentar tirar fotos novas a mostrar essa parte.
Cumps

[XicoMBD]

Percebe-se perfeitamente.


Obrigado