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Autor Tópico: Alinhar Direcção  (Lida 1072 vezes)

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Offline preytender

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Alinhar Direcção
« em: 27 de Junho de 2010, 22:50 »
Boa noite a todos.

Ja alguem teve problemas com o robot quando esta andar para a frente se deviar ligeiramente para um dos lados ??. O meu quando arranca tem tendencia a desviar para a esquerda. Parece que um motor roda mais rapido do que o outro será possivel?? Estou a utilizar o kit Tamiya que vende na loja LR.

Obrigado, Abraço.

Offline FET_Destroyer

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Re: Alinhar Direcção
« Responder #1 em: 27 de Junho de 2010, 22:58 »
Boas
Isso é normal acontecer sempre, regra geral os motores nunca são bem bem iguais dai eles rodarem uns mais depressa que outros, ou arranjas motores muito bons e caros que rodam sempre à mesmo velocidade ou implementas um controlo (PD ou PID) nos motores baratos que se usam para os robots normais. Precisas de encoders para fazer o controlo de velocidade. Penso que o arduino ja tem uma biblioteca PID e se procures no forum encontras o post sobre isso.
Cumps

Offline preytender

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Re: Alinhar Direcção
« Responder #2 em: 27 de Junho de 2010, 23:11 »

Estamos sempre a aprender ....  ;D

Obrigado pela dica vou ver isso agora, abraço.

Offline amando96

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Re: Alinhar Direcção
« Responder #3 em: 27 de Junho de 2010, 23:13 »
O que eu fiz para ter tempo de me habituar aos encoders foi comprar um oleo grosso e por até rodarem mais ou menos igual, funciona...

Offline preytender

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Re: Alinhar Direcção
« Responder #4 em: 27 de Junho de 2010, 23:35 »

Poix, tal como sugerido acabei agora de ler um topico onde se fala da questão dos encoders e controlo PID, parece complexo mas achei muito interessante por isso vou saber mais.

Agora para desenrascar se calhar vou experimentar colocar o oleo nas engrenagens, tambem me tinha passado pela cabeça "martelar" esse desvio no codigo ou seja tentar arranjar uma constante que multiplicada pela velocidade de um dos motores faça o robot andar em linha recta ou pelo menos perto disso.

Obrigado.

Offline FET_Destroyer

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Re: Alinhar Direcção
« Responder #5 em: 28 de Junho de 2010, 01:07 »
Boas
Pois podes fazer isso desse método manhoso do género, no motor que anda mais devagar poes o PWM a 100% e o motor que anda mais rapido reduzes o PWM dele, talvez para 90% e vez se ele se mantem em recta, e vais modificando o PWM do motor mais rapido para ter a velocidade do mais lento, isto não é um método preciso pois ele pode-se manter só em recta no inicio porque depois vai começar a acumular erro e vai-se desviar, só que se calhar em vez de se desviar em 1m, desvia em 5m ou mais.