WiMobile "o meu primeiro robot"

[msr]

Ora vivas,

Aqui vai alguma informação sobre o meu primeiro bixaroco andante. Decidi-lhe chamar WiMobile, pois é controlado através da rede WiFi e remotamente a partir de um programa feito para Windows Mobile.

1) Contrução da PCB para controlo de motores DC

O meu método de fabrico de PCBs é integralmente baseado no que está descrito neste site, que é o método "toner transfer" com o ferro de engomar (na altura em que coloquei o link o site, por razoes que desconheço, estava offline; se persistir assim, posso fazer aqui uma descrição dos passos que uso)

Alguns exemplos de placas que fiz com este método:
http://picasaweb.google.com/lh/photo/s8Lca4NRo5O2EM4Eh3lhUel_MpCsOExxSaeMZZYRSrM?feat=directlink (placa que usei neste robot, com o cobre já corroído e toner ainda por remover)
http://picasaweb.google.com/lh/photo/E8pqyDwnoI2xODfQ3t4coOl_MpCsOExxSaeMZZYRSrM?feat=directlink

2) Estrutura do robot

Tinha cá por casa uma placa de acrilico (base de baixo) que decidi aproveitar. Apenas tive que fazer uns recortes para encaixarem as rodas.
A base do 1º andar já foi feita por mim e um pouco à pressa e daí não ter ficado muito perfeita.
Como não consegui arranjar espaçadores decentes fi-los eu próprio com varão roscado, tubo de alumínio, porcas e anilhas.
Para agarrar os componentes à estrutura usei velcro adesivo e um adesivo duplo que tem pouca cola (não sei o nome).

As dimensões do robot são (aprox.): 14.5x10 cm

3) Electrónica

Usei um Arduino Diecimila e um WiShield.
No que toca a alimentação tenho: pilha de 9V para alimentação do Arduino e 3x pilhas AA de 1.2V recarregáveis para alimentação exclusiva dos motores.
A PCB para o controlo dos motores permitiu-me poupar espaço (no caso de ter usado breadboard) e reduzir o número de fios no ar.

4) Programação

Em relação à programação. O Arduino em si controla o movimento dos motores enquanto o WiShield funciona como um servidor TCP. Recebe, portanto, comandos via TCP.
Para testes fiz uma pequena aplicação em C# que controla o robot através das setas direccionais do meu desktop, mas o objectivo era mesmo controlar o robot com um HTC Touch com Windows Mobile 6.


TODO ("a fazer")
O meu próximo objectivo será contruir um sensor IV e assim poder por o WiMobile a seguir uma linha. A minha maior dúvida é em relação a I/O do Arduino, dado que o WiShield papa alguns pinos, e tambem em relação ao espaço que ainda tenho disponivel para programação (o WiShield papa cerca de 11kB).
Outro aspecto que tambem gostava de melhorar é a alimentação, ou melhor, o acesso à alimentação. Na PCB dos motores deixei alguns pinos para outros componentes que venha a adicionar no andar de baixo, a ideia será ter o minimo de fios a atravessar andares e ainda assim ter a alimentação sempre facilmente disponível.
Depois desta parte feita (haja tempo) gostava de adicionar tambem um LCD mas por essa altura já nao devo ter mesmo memoria/pinos disponiveis pelo que provavelmente adicionaria um outro MCU e aproveitava para por em pratica talvez I2C.
Se tiverem alguma sugestão para uma destas tarefas, sou todo ouvidos!


Para terminar, seguem uns vídeos (com participação especial do meu cão, o Joli):
WiMobile, my first robot
WiMobile, my first robot


Espero que gostem.
Qualquer duvida, fiquem à vontade!

Deixo em anexo os files EAGLE da PCB. Mais tarde colocarei tambem o código do Arduino, visto que ainda lhe quero dar uns toques. Se houver interessados tambem posso deixar mais tarde o da aplicação para WM6.

[AcidDagger]

Excelente! Onde arranjas-te esse shield? :b já ando à procura de um wifishield à algum tempo 

[metRo_]

Está muito bom
Agora que já tens isso ligado à rede de casa podes por exemplo colocar isso a monitorizar a casa com alguns sensores e enviar informação para a rede por exemplo.

[amando96]

Está bem bonito   
Onde arranjaste aquele jack com os screw terminals?

Coitado do cão... já não vai ter descanço 

[msr]

Quanto ao WiShield: http://www.asynclabs.com/store?page=shop.product_details&flypage=flypage.tpl&product_id=26&category_id=6
Quanto ao jack com o screw terminal: arranjei as duas coisas individualmente; jack de transformador + simples screw terminal, o jack do transformador tem uns pinos aos quais liguei o screw terminal

Por acaso pensei que o meu cão fosse andar feito maluco à volta do WiMobile. Pelo contrário, começou-lhe logo a ladrar, mas com o tempo tem vindo a ganhar simpatia

[preytender]

Muito bom...... o robot tá com bom aspecto, boa apresentação, wifi e PDA, construção de PCB, e ainda tem um cão bonito   

Os meus parabens.
Abraço.

[Ricardo]

Muito bom!

E o que mais me impressionou foi a prontidão da resposta aos comandos do telefone!
Todos os métodos de comunicação que utilizei têm sempre algum "delay".

Bom trabalho!

[Arknum]

Boas

Estás de parabens, gostei imenso está fenomenal.
Como sugestão e não se é possivel, mas com uma camara no robo a enviar imagens para o telemovel era o espetáculo.

Cump

[GnGz]

Muito bom ... Só grandes trabalhos

[msr]

Obrigado a todos pelos comentários!

@Arknum, tambem já andei a pensar numa coisa dessas mas para que funcionasse ou teria de comprar uma câmera wifi ou então tinha de arranjar um shield que permitisse o Arduino funcionar como USB HOST. E como não é assim tão "trivial" acabei por desistir dessa ideia! (acho que, se o objectivo for esse, o melhor é mesmo utilizar outro tipo de MCU)

@renavspainatal, o objectivo foi mesmo fazer a coisa mais simples de todas e por isso usei a gearbox da tamiya! pelo preço, acho que foi das melhores coisas que comprei ultimamente

Edit: já agora deixo a referência para um USB shield para quem estiver interessado http://www.circuitsathome.com/category/mcu/arduino/usb-shield

[guibot]

Parabéns msr! Do melhor que tenho visto por aqui!!
Gosto especialmente da aplicação para o telemóvel.. tenho aqui um htc parado e sem uso, se puderes dar alguma informação sobre como se faz uma aplicação deste género, que liguagem usas, framework, etc.. já tenho umas ideias a borbulhar 

[joaoamaral]

Fantástico! Mais um projecto para este verão! Obrigado por partilhares!

[Rebel]

Também gostei muito, parabéns.
Já estou a tirar algumas ideias do teu bicho. Queria fazer uma coisa idêntica mas com um modulo RF.

[joaoamaral]

ja agora msr, se n for indescricao, a qt te ficou o Wishield?

[Arknum]

Boas

Msr volto a dizer o trabalho está fantástico e concordo contigo a camara so ia complicar.

cump