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Autor Tópico: WiMobile "o meu primeiro robot"  (Lida 5560 vezes)

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Offline msr

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WiMobile "o meu primeiro robot"
« em: 19 de Julho de 2010, 20:12 »
Ora vivas,

Aqui vai alguma informação sobre o meu primeiro bixaroco andante. Decidi-lhe chamar WiMobile, pois é controlado através da rede WiFi e remotamente a partir de um programa feito para Windows Mobile.




1) Contrução da PCB para controlo de motores DC

O meu método de fabrico de PCBs é integralmente baseado no que está descrito neste site, que é o método "toner transfer" com o ferro de engomar (na altura em que coloquei o link o site, por razoes que desconheço, estava offline; se persistir assim, posso fazer aqui uma descrição dos passos que uso)

Alguns exemplos de placas que fiz com este método:
http://picasaweb.google.com/lh/photo/s8Lca4NRo5O2EM4Eh3lhUel_MpCsOExxSaeMZZYRSrM?feat=directlink (placa que usei neste robot, com o cobre já corroído e toner ainda por remover)
http://picasaweb.google.com/lh/photo/E8pqyDwnoI2xODfQ3t4coOl_MpCsOExxSaeMZZYRSrM?feat=directlink

2) Estrutura do robot

Tinha cá por casa uma placa de acrilico (base de baixo) que decidi aproveitar. Apenas tive que fazer uns recortes para encaixarem as rodas.
A base do 1º andar já foi feita por mim e um pouco à pressa e daí não ter ficado muito perfeita.
Como não consegui arranjar espaçadores decentes fi-los eu próprio com varão roscado, tubo de alumínio, porcas e anilhas.
Para agarrar os componentes à estrutura usei velcro adesivo e um adesivo duplo que tem pouca cola (não sei o nome).

As dimensões do robot são (aprox.): 14.5x10 cm

3) Electrónica

Usei um Arduino Diecimila e um WiShield.
No que toca a alimentação tenho: pilha de 9V para alimentação do Arduino e 3x pilhas AA de 1.2V recarregáveis para alimentação exclusiva dos motores.
A PCB para o controlo dos motores permitiu-me poupar espaço (no caso de ter usado breadboard) e reduzir o número de fios no ar.

4) Programação

Em relação à programação. O Arduino em si controla o movimento dos motores enquanto o WiShield funciona como um servidor TCP. Recebe, portanto, comandos via TCP.
Para testes fiz uma pequena aplicação em C# que controla o robot através das setas direccionais do meu desktop, mas o objectivo era mesmo controlar o robot com um HTC Touch com Windows Mobile 6.


TODO ("a fazer")
O meu próximo objectivo será contruir um sensor IV e assim poder por o WiMobile a seguir uma linha. A minha maior dúvida é em relação a I/O do Arduino, dado que o WiShield papa alguns pinos, e tambem em relação ao espaço que ainda tenho disponivel para programação (o WiShield papa cerca de 11kB).
Outro aspecto que tambem gostava de melhorar é a alimentação, ou melhor, o acesso à alimentação. Na PCB dos motores deixei alguns pinos para outros componentes que venha a adicionar no andar de baixo, a ideia será ter o minimo de fios a atravessar andares e ainda assim ter a alimentação sempre facilmente disponível.
Depois desta parte feita (haja tempo) gostava de adicionar tambem um LCD mas por essa altura já nao devo ter mesmo memoria/pinos disponiveis pelo que provavelmente adicionaria um outro MCU e aproveitava para por em pratica talvez I2C.
Se tiverem alguma sugestão para uma destas tarefas, sou todo ouvidos!


Para terminar, seguem uns vídeos (com participação especial do meu cão, o Joli):




Espero que gostem.
Qualquer duvida, fiquem à vontade!

Deixo em anexo os files EAGLE da PCB. Mais tarde colocarei tambem o código do Arduino, visto que ainda lhe quero dar uns toques. Se houver interessados tambem posso deixar mais tarde o da aplicação para WM6.
« Última modificação: 19 de Julho de 2010, 21:37 por TigPT »

Offline AcidDagger

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Re: WiMobile "o meu primeiro robot"
« Responder #1 em: 19 de Julho de 2010, 20:19 »
Excelente! Onde arranjas-te esse shield? :b já ando à procura de um wifishield à algum tempo  :)

Offline metRo_

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Re: WiMobile "o meu primeiro robot"
« Responder #2 em: 19 de Julho de 2010, 20:54 »
Está muito bom :)
Agora que já tens isso ligado à rede de casa podes por exemplo colocar isso a monitorizar a casa com alguns sensores e enviar informação para a rede por exemplo.

Offline amando96

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Re: WiMobile "o meu primeiro robot"
« Responder #3 em: 19 de Julho de 2010, 21:12 »
Está bem bonito   :D
Onde arranjaste aquele jack com os screw terminals?

Coitado do cão... já não vai ter descanço  :P

Offline msr

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Re: WiMobile "o meu primeiro robot"
« Responder #4 em: 19 de Julho de 2010, 22:28 »
Quanto ao WiShield: http://www.asynclabs.com/store?page=shop.product_details&flypage=flypage.tpl&product_id=26&category_id=6
Quanto ao jack com o screw terminal: arranjei as duas coisas individualmente; jack de transformador + simples screw terminal, o jack do transformador tem uns pinos aos quais liguei o screw terminal :)

Por acaso pensei que o meu cão fosse andar feito maluco à volta do WiMobile. Pelo contrário, começou-lhe logo a ladrar, mas com o tempo tem vindo a ganhar simpatia ;D

Offline preytender

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Re: WiMobile "o meu primeiro robot"
« Responder #5 em: 19 de Julho de 2010, 22:42 »
Muito bom...... o robot tá com bom aspecto, boa apresentação, wifi e PDA, construção de PCB, e ainda tem um cão bonito   ;D

Os meus parabens.
Abraço.

Offline Ricardo

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Re: WiMobile "o meu primeiro robot"
« Responder #6 em: 20 de Julho de 2010, 09:59 »
Muito bom!

E o que mais me impressionou foi a prontidão da resposta aos comandos do telefone!
Todos os métodos de comunicação que utilizei têm sempre algum "delay".

Bom trabalho!


Offline Arknum

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Re: WiMobile "o meu primeiro robot"
« Responder #7 em: 20 de Julho de 2010, 10:24 »
Boas

Estás de parabens, gostei imenso está fenomenal.
Como sugestão e não se é possivel, mas com uma camara no robo a enviar imagens para o telemovel era o espetáculo.

Cump
Visitem os Açores vale a pena.

Offline renavspainatal

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Re: WiMobile "o meu primeiro robot"
« Responder #8 em: 20 de Julho de 2010, 11:03 »
Muito porreiro!
Já agora não pensaste em meter rodas à frente com um servo para a direcção? Ou usaste a dual gearbox já para evitar isso mesmo?

Offline GnGz

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Re: WiMobile "o meu primeiro robot"
« Responder #9 em: 20 de Julho de 2010, 11:21 »
Muito bom ... Só grandes trabalhos

Offline msr

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Re: WiMobile "o meu primeiro robot"
« Responder #10 em: 20 de Julho de 2010, 16:03 »
Obrigado a todos pelos comentários!

@Arknum, tambem já andei a pensar numa coisa dessas mas para que funcionasse ou teria de comprar uma câmera wifi ou então tinha de arranjar um shield que permitisse o Arduino funcionar como USB HOST. E como não é assim tão "trivial" acabei por desistir dessa ideia! (acho que, se o objectivo for esse, o melhor é mesmo utilizar outro tipo de MCU)

@renavspainatal, o objectivo foi mesmo fazer a coisa mais simples de todas e por isso usei a gearbox da tamiya! pelo preço, acho que foi das melhores coisas que comprei ultimamente ;D

Edit: já agora deixo a referência para um USB shield para quem estiver interessado http://www.circuitsathome.com/category/mcu/arduino/usb-shield

Offline renavspainatal

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Re: WiMobile "o meu primeiro robot"
« Responder #11 em: 20 de Julho de 2010, 22:07 »
Obrigado a todos pelos comentários!

@Arknum, tambem já andei a pensar numa coisa dessas mas para que funcionasse ou teria de comprar uma câmera wifi ou então tinha de arranjar um shield que permitisse o Arduino funcionar como USB HOST. E como não é assim tão "trivial" acabei por desistir dessa ideia! (acho que, se o objectivo for esse, o melhor é mesmo utilizar outro tipo de MCU)

@renavspainatal, o objectivo foi mesmo fazer a coisa mais simples de todas e por isso usei a gearbox da tamiya! pelo preço, acho que foi das melhores coisas que comprei ultimamente ;D

Edit: já agora deixo a referência para um USB shield para quem estiver interessado http://www.circuitsathome.com/category/mcu/arduino/usb-shield


Esclarecido ;)

Offline guibot

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Re: WiMobile "o meu primeiro robot"
« Responder #12 em: 21 de Julho de 2010, 03:22 »
Parabéns msr! Do melhor que tenho visto por aqui!!
Gosto especialmente da aplicação para o telemóvel.. tenho aqui um htc parado e sem uso, se puderes dar alguma informação sobre como se faz uma aplicação deste género, que liguagem usas, framework, etc.. já tenho umas ideias a borbulhar  :)

Offline joaoamaral

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Re: WiMobile "o meu primeiro robot"
« Responder #13 em: 21 de Julho de 2010, 10:34 »
Fantástico! :D Mais um projecto para este verão! Obrigado por partilhares! :D
Twitter: @joaoamaral | Skype: joaoamaral

Offline Rebel

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Re: WiMobile "o meu primeiro robot"
« Responder #14 em: 21 de Julho de 2010, 10:42 »
Também gostei muito, parabéns.
Já estou a tirar algumas ideias do teu bicho. Queria fazer uma coisa idêntica mas com um modulo RF.