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Autor Tópico: O Meu primeiro robo  (Lida 11312 vezes)

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Offline Ustary

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O Meu primeiro robo
« em: 11 de Outubro de 2010, 20:31 »
Ola, em primeiro lugar, excelente site!

vou começa agora a construir o meu primeiro robo, nao conheço ninguem que ja o tenha feito, e estou a faze-lo para AP.

Para este primeiro robot o meu objectivo e fazer um robot telecomandado que se mova com pernas. Vou tentar fazer algo como o RHEX()

Por motivos economicos, e para simplificar, nao vou usar um actuador para cada "perna", mas sim um para cada conjunto de 3 pernas.

Para ja, ja decidi que vou usar o arduino, ja sei programar um bocado(se bem que nunca programei em C), e ja estou a correr um simulaçao do robot, para ir adiantando na programaçao, ver caracteristicas necessarias dos motores e patas etc...

Devo dizer que nao sei nada de eletronica. Nunca fiz nada, nao percebo bem, e neste projecto gostaria de minimizar a eletronica...

Para ja as minhas questoes sao: aconselham motores ou servos, qual a melhor maneira de obter input em relaçao ao angulo que as patas fazem?(isto e muito importante para saber quando uma pata dei uma volta completa, e entao mandar a outra rodar). Os servos nao fazem isto sozinhos?

Outra pergunta e: Em termos de debugging, e dificil de mandar output do controlador para o PC, para ter noçao do que esta a acontecer?

Muito obrigado

Offline Cynary

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Re: O Meu primeiro robo
« Responder #1 em: 11 de Outubro de 2010, 20:39 »
Quanto à electrónica necessária, esse não é dos projectos mais complicados ...
Quanto a usares servos ou motores, tens dois tipos de servos: os que têm uma rotação limitada, mas que controlas completamente (penso que não funcionaria para este caso, pois precisas de rotações completas). Os que têm uma rotação completa, só te permitem controlar a velocidade, e a electrónica do servo tenta manter o servo numa velocidade +- constante.
Se usares motores, tens o tacómetro, que podes ligar ao arduino, e através dele e interrupções, consegues saber o número de rotações (a programação é que pode ser mais complicada).
Quanto ao controlo remoto, tens a opção de usar o xbee, ou podes ver este excelente tópico sobre comunicação por IV:
http://lusorobotica.com/index.php/topic,1726.0.html

Offline senso

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Re: O Meu primeiro robo
« Responder #2 em: 11 de Outubro de 2010, 22:20 »
Xbee sai um bocadinho caro, pois vai precisar de dois, eu optaria por emissor e transmissor rf por serial.
Em termos de debugging no arduino basta fazeres Serial.println("Eu estou!"); Onde quiseres no teu código para saber o que se passa, e meter Serial.begin(9600); no setup e depois é só abrires o monitor serial do IDE do arduino para á medida que o código é executado ele ir enviando as mensanges, para enviar uma variavel usas Serial.println(my_var,DEC) se não me engano, mas nos exemplos do IDE do arduino tens exemplos de comunicação serial e de como a usar, mas qualquer coisa pergunta aqui.
Provalmente servos de rotação continua ou modificados para isso seria o melhor em termos de simplicidade, pois só precisas de um fio para controlar cada servo, e como o cynary disse eles tentam manter a velocidade constante, mas se precisas de feedback da posição das patas, terás de usar encoders e o extra em termos de código que isso tem, assim como de material.
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Offline Ustary

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Re: O Meu primeiro robo
« Responder #3 em: 11 de Outubro de 2010, 23:02 »
obrigado pela resposta! em relaçao ao controlo remoto: eu tou a pesnar reutilizar o transmissor e receptor de um carro telecomandado.

Parece que entao vai ser mesmo servos(tema vantagrm de estar desmultiplicado, e menos elwtronica da minha parte... :P)

Encoders sao algo que eu ja tinha visto(os que eu preciso julgo serem "absolute rotary encoders"...) mas que queria evitar por ter medo de programa-los, e implementa-los... parece que afinal nao ha outra hipotese...

Muito obrigado

Offline senso

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Re: O Meu primeiro robo
« Responder #4 em: 11 de Outubro de 2010, 23:06 »
Um encoder optico é algo muito simples e a programação tambem é muito muito simples, pesquisa por arduino rotary encoder que tens logo exemplos de como fazer um encoder optico e que código usar para interagir com eles, o problema é que o arduino só tem duas linhas de interrupção e cada encoder precisa de um, logo só podes usar 2 encoders ou então não usar linhas de interrupção mas ai perdes precisão(depende da velocidade dos motores e outras coisas).
Avr fanboy

Offline Ustary

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Re: O Meu primeiro robo
« Responder #5 em: 11 de Outubro de 2010, 23:10 »
Essa coisa dos encoders tem que ser vista... nao percebi bem o que disseste, mas isso tambem se aplica para os encoders absolutos?

uma outra pergunta: enquanto a minha simulaçao na da frutos, alguem me pode dar alguns numeros, relativos hás specs que devo procurar nos dois servos que vou usar? so para poder ir adiantando trabalho...

obrigado

Offline senso

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Re: O Meu primeiro robo
« Responder #6 em: 11 de Outubro de 2010, 23:13 »
Para mim um encoder é um encoder, pode ser mecanico ou óptico, mas em termos de funcionamento e integração com um arduino são precisamente a mesma coisa.
Para te darem informações de servos tens de dar primeiro tu alguma informação, como por exemplo as dimensões que tens disponeiveis, peso pretendido, capacidade das baterias, tamanho das patas,e efectivamente como é que estás a pensar usar só um motor para 3 patas?
Carretos, correia, corrente?
Seja qual for o peso acho que se for um motor para 3 patas então não é qualquer motorzinho que as vai fazer mexer, por outro lado só precisas de dois encoders.
Avr fanboy

Offline Ustary

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Re: O Meu primeiro robo
« Responder #7 em: 11 de Outubro de 2010, 23:18 »
Quanto ha distribuiçao da energia ainda estou a analisar todas as alternativas, nao sei mesmo...

o robot devera ser parecido com o do video em dimensoes, 40 por 20 cm, com patas de 7/8 cm de comprimento. quanto a peso, nao sei ainda mas estima que fique ha volta dos 2-4 kg?? (posso estar totalmente errado...)

em relaçao has baterias estou disposto a usar as que forem necessarias para os servos.

Offline senso

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Re: O Meu primeiro robo
« Responder #8 em: 12 de Outubro de 2010, 00:01 »
Mas os servos que tu precisas depende do peso das baterias e do resto do robot, que se vai ser como o do filme imagino que irá ser em aluminio, ou vai ser plástico?
Então e como tencionas mesmo fazer as 3 patas mexer em sincronia?
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Offline Njay

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Re: O Meu primeiro robo
« Responder #9 em: 12 de Outubro de 2010, 01:17 »
Esquece os encoders, é demasiado complicado para o teu projecto e a maior parte de projectos de aranhas que já vi por aí não os usa, usa apenas servos e assume que são suficientemente fortes para terem executado as ordens que receberam.

Offline Ustary

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Re: O Meu primeiro robo
« Responder #10 em: 12 de Outubro de 2010, 07:43 »
Pois... entao vou ver melhor como e que vou fazer as patas mexer, e os materiais que vou usar, e depois volto a colocar a pergunta... obrigado na mesma.~

Quanto aos encoders, Para este projecto nho um ano, o que significa que enho direito a uma coisa complicada. Alem diss, gostava muito que isto funcionasse bem... Ache que vou mesmo usa-los

Obrigado, voltarei a postar quando tiver uma melho ideia dos pesos, e das mecanicas

Offline Njay

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Re: O Meu primeiro robo
« Responder #11 em: 12 de Outubro de 2010, 10:49 »
Bom, então se não tens problemas com coisas complicadas, há uma forma bastante mais simples do que encoders para ter feedback de posição, se estiveres a usar servos. Abres os servos e soldas um fio ao pino central do potenciómetro, e esse fio ligas a uma entrada de ADC do microcontrolador. E voilá, aí tens feedback de posição.

Offline senso

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Re: O Meu primeiro robo
« Responder #12 em: 12 de Outubro de 2010, 11:37 »
Mas nem todos os servos têm potenciometros de rotação continua, a não ser que saltes logo para servos digitais com encoders incorporados e ai a cantiga é outra, tens servos que só lhe falta tirar cafés, mas tambem vêm com um preço a combinar com todas as funções que trazem.
Avr fanboy

Offline Njay

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Re: O Meu primeiro robo
« Responder #13 em: 12 de Outubro de 2010, 14:06 »
Ah!! Não tinha visto o video e tinha ficado com a ideia de que era uma aranha, caso em que não era preciso rotação completa.
Mas será mesmo preciso saber a posição das pernas? Não bastará por exemplo apenas um (ou 2, ou 4?) ponto de controle, um interruptor que envia um sinal sempre que a perna passa naquele ponto.

Offline Ustary

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Re: O Meu primeiro robo
« Responder #14 em: 12 de Outubro de 2010, 22:01 »
OK, do que estive a ver, o meu robot pesara(uma estimativa algo por alto) entre 1 e 4 kg. Tenho dois servos, e visto que o comprimento das patas e 10 cm, necessito de servos com torque entre 5 e 20 kg*cm. Nao quero gastar mais de 20 euros em cada, existem alguns Servos que cumpram estes requerimentos, e tenham o feedback de posiçao de que o NJAY falava?

Ja agora, para a distribuiçao de força acho que vou usar uma corrente, e um eixo com roldanas para cada conjunto de patas(a corrente liga as duas patas que estao do mesmo lado, e a pata do lado oposto esta ligada a um eixo, tambem este ligado a corrente) isto da-me flexibilidade e robustez(flexibilidade porque posso ligar os motores a qualquer uma das 3 patas, ou ao eixo)


Quanto a questao dos pontos de controle, cada vez que a pata passa neles, julgo que 4 deveriam de facto servir(2 deles com 10º de diferença, para saber se a pata esta em posiçao de repouso, e os outros dois com os restantes 175º entre eles, apenas para saber de que lado estava a pata). Mas isto seria de facto mais simples que um encoder de 3/4 bits? a montagem e eletronica parece-me mais complicada, e que tipo de componentes/sensores seriam necessarios?...
Obrigado