The Starter

[LoneWolf]

Boas, deixei um vídeo do que tinha feito ate aquela data, já se desviava de obstáculos usando um sensor IR home made, depois disso tenho tentado com 3 sensores, fazer o código para 1  sensor e meter a funcionar já não foi muito fácil, agora para 3 sensores pior tenho estado as "cabeçadas" a isto mas não esta fácil, já tentei encontrar código que usem 3 sensores para eu me guiar e construir o meu mas foi umas pesquisas sem sucesso. O código que fiz para usar 3 sensores não esta a funcionar, a verdade tem de ser dita eu ainda não pesco nada ou quase nada disto  alguém de vós fez algo deste tipo que possa fornecer o código para eu tentar perceber como se faz e construir assim o meu? ou algum link que explique isso fico agradecido.

Abraços e obrigado             

[LoneWolf]

Boas, ninguém da ai umas luzes sff?

obrigado e abraços 

[LoneWolf]

Boas noites,

....bem já vi que assim não vem luz nenhuma  não sei o porque mas ya....continuando, a ver se isto vai de outra maneira, como já tinha dito anteriormente eu "fiz" um código para um sensor IR, alias é partes de códigos de outros projectos daqui do fórum, outros achados na net o resto inventado por mim mas funcionou, pode não estar bem construído( estruturado ) que deve ser o mais certo  mas com calma e mais disponibilidade para ler, isto vai la, então o código que fiz para 1 sensor IR é:

Code Select Expand

// Continuous rotation servo class.
// By Njay in 2009 (EmbeddedDreams.com)
// Licensed under CC BY NC SA ([url=http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/pt/]http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/pt/[/url]
#include <Servo.h>
#include <MsTimer2.h>
#define irx 2   // Sensor IR no pin digital 2
static boolean output = HIGH;
/**
* Wraps a MegaServo object to control a continuous rotation servo.
* The servo should be calibrated to be stopped when Megaservo::write()
* is set to 90.
* When speed is set to 0 to stop the servo, the servo is detached to
* make sure it will be completly stopped.
*/
class ContinuousRotationServo
{
  public:
    ContinuousRotationServo (unsigned char pin)  {
        mSpeed = 0;
        SetPin(pin);
    }

    ContinuousRotationServo (void)  {
        mSpeed = 0;
    }

    inline void SetPin (unsigned char pin)  {
        mPin = pin;
    }

    // Set the speed. 0 to be stopped, > 0 to rotate in one direction
    // and < 0 to rotate on the other.
    void SetSpeed (signed char speed)  {
        if (speed == 0)  {
            if (mSpeed != 0)  {
                //Serial.println("dettach");
                mServo.detach();
            }
        }
        else  {
            if (mSpeed == 0)  {
                //Serial.println("attach");
                mServo.attach(mPin);
            }
            //Serial.println("set speed");
            mServo.write(90 + speed);
        }
        mSpeed = speed;
    }

    inline void Detach (void)  {
        mServo.detach();
    }

  private:
    Servo          mServo;
    unsigned char  mPin;
    signed char    mSpeed;    // current speed
};
ContinuousRotationServo  servoDir(10);    // servo no pino 10
ContinuousRotationServo  servoEsq(9);    // outro servo, no pino 11

void setup () {
  pinMode(irx, INPUT);     // Pin onde está o LED infravermelhos é pin output
   MsTimer2::set(5, flash); // Defenir intrrupções de 5 em 5 ms e durante a interrupção é chamada a função flash
  MsTimer2::start();       // Iniciar interrupções   
}
void loop()
{
  (digitalRead(irx));
  delay(100);
  servoEsq.SetSpeed(-45);   
  servoDir.SetSpeed(45);
while(digitalRead(irx));
  servoEsq.SetSpeed(0);   
  servoDir.SetSpeed(0);
  delay(500); 
  servoEsq.SetSpeed(45);   
  servoDir.SetSpeed(45);
  delay(1500);
  servoEsq.SetSpeed(0);   
  servoDir.SetSpeed(0);
  delay(500); 

}
void flash() {               // Função chamda durante a interrupção
  digitalWrite(12, output);  // Anceder ou apagar o LED IR
  output = !output;          // Alterar o output...
}

   
....pois dá para rir  mas deu para o que eu queria.
          Agora para os 3 sensores já tentei aplicar o que tenho aprendido ou melhor, tentado aprender  e deu no seguinte:

Code Select Expand

#include <Servo.h>
#include <MsTimer2.h>
#define ir1 7   // Sensor IR no pin digital 7
#define ir2 2   // Sensor IR no pin digital 2
#define ir3 4   // Sensor IR no pin digital 4
static boolean output = HIGH;
/**
* Continuous rotation servo class.
* By Njay in 2009 (EmbeddedDreams.com)
* Licensed under CC BY NC SA ([url=http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/pt/]http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/pt/[/url]
* Wraps a MegaServo object to control a continuous rotation servo.
* The servo should be calibrated to be stopped when Megaservo::write()
* is set to 90.
* When speed is set to 0 to stop the servo, the servo is detached to
* make sure it will be completly stopped.
*/
class ContinuousRotationServo
{
  public:
    ContinuousRotationServo (unsigned char pin)  {
        mSpeed = 0;
        SetPin(pin);
    }

    ContinuousRotationServo (void)  {
        mSpeed = 0;
    }

    inline void SetPin (unsigned char pin)  {
        mPin = pin;
    }

    // Set the speed. 0 to be stopped, > 0 to rotate in one direction
    // and < 0 to rotate on the other.
    void SetSpeed (signed char speed)  {
        if (speed == 0)  {
            if (mSpeed != 0)  {
                //Serial.println("dettach");
                mServo.detach();
            }
        }
        else  {
            if (mSpeed == 0)  {
                //Serial.println("attach");
                mServo.attach(mPin);
            }
            //Serial.println("set speed");
            mServo.write(90 + speed);
        }
        mSpeed = speed;
    }

    inline void Detach (void)  {
        mServo.detach();
    }

  private:
    Servo          mServo;
    unsigned char  mPin;
    signed char    mSpeed;    // current speed
};
ContinuousRotationServo  servoDir(10);    // servo no pino 10
ContinuousRotationServo  servoEsq(9);    // outro servo, no pino 9

void setup () {
  pinMode(ir1, INPUT);     // Pin onde está o LED1 infravermelhos é pin output
  pinMode(ir2, INPUT);     // Pin onde está o LED2 infravermelhos é pin output
  pinMode(ir3, INPUT);     // Pin onde está o LED3 infravermelhos é pin output
  MsTimer2::set(5, flash); // Defenir intrrupções de 5 em 5 ms e durante a interrupção é chamada a função flash
  MsTimer2::start();       // Iniciar interrupções
}
void loop()
{
  scan();
  if ((digitalRead(ir1)==0) && (digitalRead(ir2)==0) && (digitalRead(ir3)==0))
  {
    para(); meiavolta(); scan(); 
}
if ((digitalRead(ir1)==0) && (digitalRead(ir2)==1) && (digitalRead(ir3)==0))
  {
    frente(); 
}
if ((digitalRead(ir1)==1) && (digitalRead(ir2)==1) && (digitalRead(ir3)==1))
  {
    frente(); 
}
if ((digitalRead(ir1)==1) && (digitalRead(ir2)==0) && (digitalRead(ir3)==1))
  {
    para(); direita(); scan(); 
}
if ((digitalRead(ir1)==1) && (digitalRead(ir2)==0) && (digitalRead(ir3)==0))
  {
    para(); direita(); scan(); 
}
if ((digitalRead(ir1)==0) && (digitalRead(ir2)==0) && (digitalRead(ir3)==1))
  {
    para(); esquerda(); scan(); 
}
}
void para()
{
  servoEsq.SetSpeed(0);   
  servoDir.SetSpeed(0);
  delay(500);
}
void meiavolta()
{
  servoEsq.SetSpeed(-45);   
  servoDir.SetSpeed(-45);
  delay(2000);
}
void frente()
{
  servoEsq.SetSpeed(-45);   
  servoDir.SetSpeed(45);
  scan();
}
void tras()
{
  servoEsq.SetSpeed(45);   
  servoDir.SetSpeed(-45);
  delay(2000);
}
void direita()
{
  servoEsq.SetSpeed(-45);   
  servoDir.SetSpeed(-45);
  delay(1500);
}
void esquerda()
{
  servoEsq.SetSpeed(45);   
  servoDir.SetSpeed(45);
  delay(1500);
}
void scan()
{
  while(digitalRead(ir1));
  while(digitalRead(ir2));
  while(digitalRead(ir3));
  delay(500);
}
void flash() {               // Função chamda durante a interrupção
  digitalWrite(12, output);  // Anceder ou apagar o LED IR
  output = !output;          // Alterar o output...
}


...compila, mas não funciona, este também deve dar vontade de rir, mas temos de começar por algum lado. Sei que muita coisa deve de estar mal e tenho estado a tentar perceber o que é, mas ainda sem sucesso.
   Onde tenho o valor recebido igual a zero ou um ( ==0) já tive o "High" e o "Low", já tentei com "else" mas nada, antes de estar a usar o "void frente" e os restantes estava a usar como no 1º código ( servoEsq.SetSpeed(); ) em um dos códigos que fiz ainda executou o 1º "if" mas depois não fazia mais nada, ou eu tenho estado a perceber mal o que tenho lido ou esta-me a falhar alguma coisa.
    Alguem pode dar uma ajuda? só que me apontem o caminho penso que já deve chegar   
    Sei que o post é grande mas não deu para fazer mais pequeno.

Abraços. 

[senso]

O teu grande problema está aqui:

Code Select Expand


void scan()
{
  while(digitalRead(ir1));
  while(digitalRead(ir2));
  while(digitalRead(ir3));
  delay(500);
}


Para além de teres um delay de meio segundo em que mais nada pode ser feita, o while só acaba quando o pino ler zero/LOW, e isso terá de acontecer ao mesmo tempo para que assim passes os três whiles e a função acaba.

[LoneWolf]

Boas, então como faço para ler os 3 sensores ao mesmo tempo e constantemente durante o programa?

Obrigado e abraços.

[senso]

O que é que achas que esse código está a fazer?
É que não lês o valor para lado nenhum, nem nada..
Explica-me o que queres fazer?
Queres mesmo ler essas entradas a 16Mhz e não actuar consoante as mesmas, o tempo de resposta de um motor é milhares de vezes mais lento que a capacidade de processamento do Arduino.

[LoneWolf]

Achava que esse código ia ler os sensores 
O que eu queria fazer era ler os sensores e dependendo da leitura e fazer determinada coisa.

Queres mesmo ler essas entradas a 16Mhz e não actuar consoante as mesmas...

pois devo estar a fazer tudo mal, talvez tenha de rever tudo.

[senso]

Vê o exemplo que está no IDE que tem o nome de blinky without delay, basta leres os sensores de 10 em 10ms, ou até mais que continuas com um tempo de resposta que para ti é imediato.

[LoneWolf]

Boas, obrigado pela dica senso.
Mais logo a noite volto a tentar e exemplo a ver o que consigo fazer, posso estar a fazer perguntas um pouco sem sentido mas tenho de fazer mais umas, então aqui vai....
...quando diz:

Queres mesmo ler essas entradas a 16Mhz e não actuar consoante as mesmas...

então como havia de ler as entradas? a que Mhz? e como devo actuar? 

É que não lês o valor para lado nenhum, nem nada..

ler ate estava a ler pelos vistos mas era só um de cada vez e por sequência 1, 2, 3 não lia o 2 e o 3 sem ler o 1.
Posso estar a meter os pés pelas mãos mais uma vez, mas o código dos servos do Njay tenho de o usar pois só assim os servos estão parados.
Agora outra duvida eu estou a usar os receptores IR de 3 patas se usar este código:

Code Select Expand

#include <MsTimer2.h>
#define irx 2   // Sensor IR no pin digital 2

static boolean output = HIGH;  // Variável para defenir o estado do LED de infravermelhos, é estática para ser usada durante a interrupção

void setup(){
  pinMode(irx, INPUT);     // Pin onde está o LED infravermelhos é pin output
  Serial.begin(9600);      // Iniciar comunicação Serial com o computador...
  MsTimer2::set(5, flash); // Defenir intrrupções de 5 em 5 ms e durante a interrupção é chamada a função flash
  MsTimer2::start();       // Iniciar interrupções
}

void loop(){
  while(digitalRead(irx));   // Enquanto não houver nada no Sensor não sai daqui, o sensor coloca 1 quando n detecta nada e passa a 0 qd detecta algo
  Serial.println("ICEBERG!"); // Oi.. Apanhou qualquer coisa... OH NÂO É UM ICEBERG... OH GOD, THE PAIN, CAN YOU FEEL THE PAIN?
  // MAYDAY MAYDAY!
  // - Alô diz iz German Cost Guard, can we help you? (Sotaque alemão)
  // YES, YES! We're SINKING!
  // - Okay so what are you sinking (thinking) about? (ahha XD)
}

void flash() {               // Função chamda durante a interrupção
  digitalWrite(12, output);  // Anceder ou apagar o LED IR
  output = !output;          // Alterar o output...
}
...o receptor apanha bem o Led IR nas distancias de 10~20cm o que já chegava por agora, mas se usar este código: 

Code Select Expand

#define sensorIR 0

void setup(){

  Serial.begin(9600); //Para podermos ver o valor na consola

}

void loop(){

  Serial.println(analogRead(sensorIR));

  delay(50);

}
...e mesmo com o Led IR a piscar ou sempre ligado não apanha nada, mas se apontar o Led IR do comando da TV ate apanha demais( reflectindo o sinal por tudo quanto é canto) não sei se terá a haver com a frequência do Led IR,  mas é disso ou é outra coisa?

Desde já o meu obrigado e boa continuação    que eu tenho de ir bulir mais umas 5~6 horas.
Abraços.

[senso]

Mais logo já te dou uma ajuda no código.

[LoneWolf]

Bons dias,

Mais logo já te dou uma ajuda no código.

Obrigado senso pela disponibilidade, fico mesmo agradecido, assim que tiver algo volto a postar, a ver se consigo fazer mais alguma coisa este fim de semana.

Abraços 

[senso]

Não garanto que compile.

Code Select Expand


#include <Servo.h>
#include <MsTimer2.h>

#define ir1 7    // Sensor IR no pin digital 7
#define ir2 2    // Sensor IR no pin digital 2
#define ir3 4    // Sensor IR no pin digital 4

static boolean output = HIGH;
unsigned long processTime = 0;

/**
* Continuous rotation servo class.
* By Njay in 2009 (EmbeddedDreams.com)
* Licensed under CC BY NC SA ([url=http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/pt/]http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/pt/[/url]
* Wraps a MegaServo object to control a continuous rotation servo.
* The servo should be calibrated to be stopped when Megaservo::write()
* is set to 90.
* When speed is set to 0 to stop the servo, the servo is detached to
* make sure it will be completly stopped.
*/
class ContinuousRotationServo
{
public:
ContinuousRotationServo (unsigned char pin)  {
mSpeed = 0;
SetPin(pin);
}

ContinuousRotationServo (void)  {
mSpeed = 0;
}

inline void SetPin (unsigned char pin)  {
mPin = pin;
}

// Set the speed. 0 to be stopped, > 0 to rotate in one direction
// and < 0 to rotate on the other.
void SetSpeed (signed char speed)  {
if (speed == 0)  {
if (mSpeed != 0)  {
//Serial.println("dettach");
mServo.detach();
}
}
else  {
if (mSpeed == 0)  {
//Serial.println("attach");
mServo.attach(mPin);
}
//Serial.println("set speed");
mServo.write(90 + speed);
}
mSpeed = speed;
}

inline void Detach (void)  {
mServo.detach();
}

private:
Servo          mServo;
unsigned char  mPin;
signed char    mSpeed;    // current speed
};
ContinuousRotationServo  servoDir(10);    // servo no pino 10
ContinuousRotationServo  servoEsq(9);    // outro servo, no pino 9

void setup () {
pinMode(ir1, INPUT);     // Pin onde está o LED1 infravermelhos é pin output
pinMode(ir2, INPUT);     // Pin onde está o LED2 infravermelhos é pin output
pinMode(ir3, INPUT);     // Pin onde está o LED3 infravermelhos é pin output
MsTimer2::set(5, flash); // Defenir intrrupções de 5 em 5 ms e durante a interrupção é chamada a função flash
MsTimer2::start();       // Iniciar interrupções
}

void loop(){


if(millis() - processTime >= 10){ //A cada 10ms lê os sensores e age de acordo com o que leu, podes alterar este valor

processTime = millis();
unsigned char sensores = ((digitalRead(ir1)<<2)|(digitalRead(ir2)<<1)|(1<<digitalRead(ir3))); //Junta num byte a informacao dos 3 sensores
switch(sensores){
case 0x00: {
   para();
   meiavolta();
   break;
   }

case 0x02: {
   frente();
   break;
   }

case 0x07: {
   frente();
   break;
   }

case 0x05: {
   para();
   direita();
   break;
   }

case 0x04: {
   para();
   direita();
   break;
   }

case 0x01: {
   para();
   esquerda();
   break;
   }
}
}

}
void para(){

servoEsq.SetSpeed(0);   
servoDir.SetSpeed(0);

}

void meiavolta(){

servoEsq.SetSpeed(-45);   
servoDir.SetSpeed(-45);
delay(2000);
}

void frente(){

servoEsq.SetSpeed(-45);   
servoDir.SetSpeed(45);
}

void tras(){

servoEsq.SetSpeed(45);   
servoDir.SetSpeed(-45);
}

void direita(){

servoEsq.SetSpeed(-45);   
servoDir.SetSpeed(-45);
delay(1500);
}

void esquerda(){

servoEsq.SetSpeed(45);   
servoDir.SetSpeed(45);
delay(1500);
}


void flash() {               // Função chamda durante a interrupção
digitalWrite(12, output);  // Anceder ou apagar o LED IR
output = !output;          // Alterar o output...
}


[LoneWolf]

Boas senso, ena ena não era preciso apanhares o peixe por mim, mas obrigado  fico a dever-te uns copos ( fica prometido, um dia se nos chegarmos a encontrar).
O código compila, mas ainda não testei mas mais logo já o vou fazer. Mas já tive a ver se intendia o que fizeste e já estou com uma duvida  o porque de escreveres "case 0x02" e de não ser só "case 2" ou "case 02"? Pergunto porque na pagina do arduino já vi alguns exemplos mas escreviam "case 1", "case 2",....., e por ai fora, mas ainda não tinha visto com "case 0x02" e por ai adiante.

Abraços e mais uma vez obrigado e boa continuação. 

[senso]

No teu código tinhas estes if's:

Code Select Expand


if ((digitalRead(ir1)==0) && (digitalRead(ir2)==0) && (digitalRead(ir3)==0))
  {
    para(); meiavolta(); scan();
}
if ((digitalRead(ir1)==0) && (digitalRead(ir2)==1) && (digitalRead(ir3)==0))
  {
    frente();
}
if ((digitalRead(ir1)==1) && (digitalRead(ir2)==1) && (digitalRead(ir3)==1))
  {
    frente();
}
if ((digitalRead(ir1)==1) && (digitalRead(ir2)==0) && (digitalRead(ir3)==1))
  {
    para(); direita(); scan();
}
if ((digitalRead(ir1)==1) && (digitalRead(ir2)==0) && (digitalRead(ir3)==0))
  {
    para(); direita(); scan();
}
if ((digitalRead(ir1)==0) && (digitalRead(ir2)==0) && (digitalRead(ir3)==1))
  {
    para(); esquerda(); scan();
}


O que eu fiz foi agrupar essas 3 leituras dos 3 pinos numa unica variavel usando shift lefts e OR's, ficando assim com uma unica variavel de 8 bits, em que realidade os bits que importam são os 3 menos significativos.

Agora se seguires os teus if's um a um, e agrupares os bits dos mesmos ficas com algo assim(estou a usar a mesma ordem do teu código para ser mais facil de entenderes):

Code Select Expand


000
010
111
101
100
001


Esses bits são o que é usado para fazer as decisões e no case podia meter várias coisas, por exemplo podes meter em binário, usando a designação 0b, em hexadecimal usando o 0x ou em decimal se fizeres a conversão, uma nota, NUNCA mas NUNCA coloques numeros começados por 0, porque um numero começado por 0 quer dizer que está em notação octal e podes ter muitos problemas até perceber que o teu 011 não é realmente 11 mas sim 9, e não é algo que salte á vista.

Vamos lá então converter os teus vários numeros para várias notações diferentes:

Code Select Expand


Os teus if's        Binário           Hexa-decimal     Decimal
000                0b00000000               0x00          0
010                0b00000010               0x02          2
111                0b00000111               0x07          7
101                0b00000101               0x05          5
100                0b00000100               0x04          4
001                0b00000001               0x01          1


Como nenhum dos numeros em hexa-decimal chega a A ou seja 10 em decimal a conversão de hexa para decimal é directa, mas só neste caso especifico.
Espero que esteja claro
Pode ser que um dia volte a dar um passeio por Leiria lol.

[LoneWolf]

Boas noites,

     bem deste-me uma "chapada" de informação, sim senhor, muito bem explicado e de fácil compreensão 5* senso e obrigado, depois da janta já testo e se tudo correr bem posto um vídeo.

Espero que esteja claro

mais parece que me acendeste um holofote lol

Pode ser que um dia volte a dar um passeio por Leiria lol.

eu ainda fico a 40km de Leiria, mas as coisas bem combinadas lá estarei para pagar a promessa 

Abraços e obrigado.