Dúvida lógica para controle de pinos.

[Mardune]

Boa tarde a todos,

Estou fazendo um código para um sumô de robô e estou com problemas em fazer determinadas ações:

1 - quero que o robô vá para frente ate que o sensor de linha frente passe para o estado HIGH;

2 - Quando ele ficar em HIGH, deverá desligar o motorFrente ligar o motorTras;

3 - Quando o sensor de linha tras passe para o estado HIGH, deverá fazer a função 1.

Obs: Consigo fazer que ele faça somente usando o sensor de linha frente, nao consigo fazer com os dois sensores. Agradeço a ajuda de todos.

Segue código:


int SIN__F_0   = 0;
int SIN__T_1   = 1;
int M____F_6   = 6;
int M____T_7   = 7;

void setup ()
{
  pinMode(0, INPUT);
  pinMode(1, INPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);
  pinMode(7, OUTPUT);

  pararMotores(); 

  delay(1000); //TEMPO PARA O INICIO DA LUTA

  digitalWrite(M____T_7, HIGH);      // da um tombo para tras
  delay(1000);
  pararMotores();

}                                 //fim void setup


void loop()

{

  SIN__F_0   = digitalRead(SIN__F_0);
  SIN__T_1   = digitalRead(SIN__T_1);   

  if ((SIN__F_0 == LOW) && (SIN__T_1 == LOW))
  {
      motorFrente();
      //delay(1000);
  }
   
   else if ((SIN__F_0 == HIGH) && (SIN__T_1 == LOW))
   {
      //pararMotores();
      //delay(1000);
      motorTras();
      //delay(1000);   
   }
    else //if ((SIN__F_0 == LOW) && (SIN__T_1 == LOW))
    {
        //pararMotores;
       motorFrente();
    }  //delay(5000);

}

void pararMotores() {
  digitalWrite(M____T_7, LOW);
  digitalWrite(M____F_6, LOW);     
}

void motorFrente() {
  digitalWrite(M____T_7, LOW);
  digitalWrite(M____F_6, HIGH);
}

void motorTras()  {
  digitalWrite(M____T_7, HIGH);
  digitalWrite(M____F_6, LOW);
}   

[CBX]

os pinos 0 e 1 são de comunicação, é melhor trocares para não haver conflitos...

qual ou quais os sensores que estas a usar?

[Mardune]

Estou a usar sensores do tipo IR, eles enviam nivel alto para as portas... vou mudar as portas agora no código...
Posso te add no msn?

Obrigado.

[senso]

E provavelmente aconselho a mudar os && para &, o & é bitwise e o && penso que seja lógico, o que dá valores diferentes, e estas 4 variaveis podem ser char's, porque usar int's é um desperdicio de memória nesta aplicação.

Código: [Seleccione]

int SIN__F_0   = 0;
int SIN__T_1   = 1;
int M____F_6   = 6;
int M____T_7   = 7;
Então o SIN__F_0 inicialmente é 0 e o SIN__T_1 é 1, logo na primeira vez o código le que estão os dois sensores a 0, o que acontece?
Acontece que nunca mais lês o pino 1, e quando leres 1 vais só ler o pino 1, aconselho a usar #define para declares pinos que são usados em digital Reads e Writes para poupar RAM e usar variaveis para os resultados das leituras e assim.

Código: [Seleccione]

SIN__F_0   = digitalRead(SIN__F_0);
  SIN__T_1   = digitalRead(SIN__T_1);