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Autor Tópico: Differencial Drive Simulator  (Lida 1115 vezes)

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Offline preytender

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Differencial Drive Simulator
« em: 24 de Novembro de 2011, 23:38 »
Differential drive é um método para controlar um robot com apenas duas rodas. O termo "differencial" significa que a velocidade de rotação do robot é determinada pela diferença de velocidade aplicada a cada uma das rodas, por exemplo manter a roda esquerda parada e aplicar velocidade a roda direita fará com que o robot vire para a esquerda, aplicar a mesma velocidade a ambas as rodas fará com que o robot ande em frente.

Existem várias técnicas para optimizar este tipo de movimento tal como PID Control,  um dos principais desafios que encontrei é o facto de existirem muitas variaveis que podem afectar o desempenho como por exemplo a carga das baterias o estado do piso, etc....

Por isso, e de forma a testar o código para controlar o meu robot, decidi criar um simulador em Processing. O simulador permite desenhar um circuito e utilizar o teclado para fazer o robot percorrer esse mesmo circuito. A tecla UP faz o robot andar em frente, a tecla LEFT faz virar a esquerda, a tecla RIGHT faz virar a direita e a tecla DOWN faz o robot parar.



Para já o robot tem que ser controlado manualmente, o proximo passo é simular as leituras do sensor de modo a implementar a função de piloto automático e fazer o robot navegar sozinho. Em baixo coloco todo o código desenvolvido até ao momento e um ficheiro executável para quem não tem o processing e quiser experimentar o simulador.

Download do código e ficheiro executável via DropBox

Offline XicoMBD

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Re: Differencial Drive Simulator
« Responder #1 em: 24 de Novembro de 2011, 23:59 »
Muito fixe  :)


Já viste estes videos: e ?
Acho que pode ser interessante.

Offline dvdt

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  • David_@@@_Teles
Re: Differencial Drive Simulator
« Responder #2 em: 25 de Novembro de 2011, 19:06 »
esse som de fundo!!!
mas esta cool 8)
David Teles

Offline preytender

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Re: Differencial Drive Simulator
« Responder #3 em: 28 de Novembro de 2011, 23:54 »
Obrigado pelos comentários e peço desculpa pelo som de fundo não me tinha apercebido que o software que utilizei para gravar a imagem estava a captar o som da televisão   :-[ ja troquei o audio no youtube por uma musica que me fez sorrir  ;D

Ja vi com atenção os videos sugeridos pelo XicoMBD, realmente o processing da para fazer muita coisa fixe  8)

Abraço.