Humanóide caseiro

TigPT · 26 de January de 2009, 20:35

Não tenho por hábito divagar, deves ter alguns objectivos em mente para poderes atingi-los. Mais concretamente o que queres? Quantos servos precisas? É má opção andar a fazer contas sem se saber o que se quer, acaba-se por gastar demasiado tempo e dinheiro em coisas que afinal não eram problema, e embirrar com coisas que não tínhamos pensado antes!

Faz um desenho (já que até tens jeito), diz o que realmente pretendes fazer e nós ajudamos-te

Já vi humanoides a andar com 2 motores dc (Lego NXT).

Perguntas-me se são bons? Não, às vezes andam para a frente outras para traz, não podem mudar de direcção, mas não deixam de ser humanoides, fazem-nos rir e vendem-se aos milhares, isso não quer dizer que satisfaça todas as pessoas, mas satisfaz muitas!

Tudo varia conforme os objectivos

ngoncalves · 26 de January de 2009, 20:58

Quote from: TigPT on 26 de January de 2009, 20:35
Não tenho por hábito divagar, deves ter alguns objectivos em mente para poderes atingi-los. Mais concretamente o que queres? Quantos servos precisas? É má opção andar a fazer contas sem se saber o que se quer, acaba-se por gastar demasiado tempo e dinheiro em coisas que afinal não eram problema, e embirrar com coisas que não tínhamos pensado antes!

Sábias palavras

norbanvs · 28 de January de 2009, 20:45

Ok, pediram-me um desenho, por isso fiz uma pesquisa e decidi tomar como exemplo 3 modelos:Robonova, KHR-2 e Plen.
O primeiro porque é o mais comercial, o segundo tem pinta de musculado e o terceiro porque parece o mais brincalhão.
Observei bem cada um dos diagramas e cheguei a conclusão de que todos tem a mesma estrutura básica, principalmente no que respeita ao nº de servos.
Aqui em baixo coloquei um esboço da minha conclusão. pode-se ver que as áreas a vermelho são a estrutura exterior e as áreas a negro são os servos. É claro que não estão à escala nem nada disso, trata-se apenas do básico que pretendo colocar no humanóide... acho...

Qual a vossa opinião?

microbyte · 28 de January de 2009, 21:27

16 servos?

Tens a certeza que queres gastar tanto numa brincadeira? Se é que é uma brincadeira... Se for um sonho assim tão intenso (e se tiveres dinheiro para isso), vai em frente.

Os servos Hitec que são incluídos no Robonova custam de 30€, 35€ para cima... x16 = 560€

A não ser que optes por microservos e aí vais ter mais problemas com a mecânica.

ngoncalves · 28 de January de 2009, 23:05

Outra pergunta: como pensas controlar os 10 servos das pernas ? Não se trata de ser capaz de por o Arduino (ou outro micro) a mexê-los. Tem que ser feito de forma coordenada, caso contrário arriscas a esforçar os servos ou a fazer cair o robot.

ricardo-reis · 29 de January de 2009, 00:29

isso são pormenores.. tomara eu ver aquilo tudo junto a mecher descoordenadamente..

TigPT · 29 de January de 2009, 01:03

É muito servo, sai quase ao preço dos kits... hum não é pêra doce... eu bem dizia que era algo a longo prazo pelo preço que envolve só em material, quanto mais em programação!

Quote from: ricardo-reis on 28 de January de 2009, 21:33
neste link, kd falavas das pernas serem mais curtas a cada passo (do video que deram de exemplo a um cangalho a andar só com um empurrão), ng reparou k o chão onde aquilo está tem uns buracos pàs patas entrarem.. não há pernas a ficar mais curtas, o 'segredo' tá no chão.. se o pusessem num plano (sem buracos) ele n passava do primeiro passo, pk caía pá frente..

Muito bem observado pelo ricardo, os meus olhos não viram mas a física não me enganou, eu tinha razão em relação às pernas.. bem a altura, afinal os buracos na mesa é que permitem o movimento, dêem-lhe um plano e ele para! hahahah

Obrigado pelo pm ricadro!

ricardo-reis · 29 de January de 2009, 01:08

com o impulso inicial dá é com a cabeça no chão.. (é quase como nós irmos a dar um pontapé numa bola e acertarmos com o pé no chão - dá queda, provavelmente)

(de nada)

norbanvs · 29 de January de 2009, 19:53

Quote16 servos?
...
A não ser que optes por microservos e aí vais ter mais problemas com a mecânica.

Bem, se a matemática não é uma batata, então é isso mesmo, 16 servos... AGORA, mais tarde, num futuro longínquo talvez eu coloque mais um... sei lá...
Agora é que me apanhastes. Que tipo de problemas? Ou melhor, num robô deste tipo, existem muitas diferenças entre usar servos normais e servos digitais?

QuoteOutra pergunta: como pensas controlar os 10 servos das pernas ?

Existem controladores para mais de 10 servos, se não fosse assim, entraríamos em paradoxo! Há no mercado controladores para 28 ou 30 servos. A loja da Aliatron tem lá um a venda.

Quoteisso são pormenores.. tomara eu ver aquilo tudo junto a mecher descoordenadamente.

É uma maneira justificar a exitênca de um rato nas cuecas do robô! Não sabem do que estou a falar? Metam um rato nas vossas e liguém-me amanhã,

QuoteÉ muito servo, sai quase ao preço dos kits... hum não é pêra doce... eu bem dizia que era algo a longo prazo pelo preço que envolve só em material, quanto mais em programação

É verdade, mas mal por mal, eu já estou tramado de qualquer maneira. É claro que é um projecto a longo prazo. Só para citar um exemplo, não sei se alguém conhece uma colecção distribuída pela Planeta DeAgostinni para montar-mos um robô (I-Droid01). Eu levei dois LOOOONGOS anos a montar o bacano... e até a data ainda não acabou!
Estou consciente do trabalho que terei no material. Bem, eu também tenho que passar o tempo a fazer alguma coisa! Quanto a programação, posso sempre recorrer ao exemplo da comunicação entre dois controladores: um encarrega-se de controlar os servos, e por via RX/TX pode sempre comunicar com um outro controlador que possa eventualmente servir de "cérebro" ou "coordenador"... mais isso são outros quinhentos.
Para já estou apenas a ponderar na hipótese de construir um, por isso estou a fazer esta pesquiza toda. E se tiver luz verde do alto comando cibernético (

) vou construir um que seja pequeno, tipo PLEN.
Chegaremos lá com calma

De qualquer maneira, obrigado pela vossa atenção

ricardo-reis · 29 de January de 2009, 20:00

tens a motivação, tens o dinheiro, tens o tempo, força nisso!

o apoio de quem sabe tá visto que vais ter, o de quem n percebe grande coisa tb to dou

..

boa sorte!

norbanvs · 29 de January de 2009, 20:16

Bem... o facto de ter muito tempo para o fazer está directamente "ligado" ao dinheiro (ou à falta dele!)... vai aos poucos.

... um parafuso hoje, um fio para a semana... e por aí fora...

delphi · 29 de January de 2009, 20:25

Olá,

Quote from: microbyte on 28 de January de 2009, 21:27
Os servos Hitec que são incluídos no Robonova custam de 30€, 35€ para cima... x16 = 560€

Isso são servos digitais, certo?

Alguém me pode explicar se vale a pena a diferença desses 30 e tal euros em relação aos de 11 euros? (claro que só estou a questionar para este tipo de projectos)

TigPT · 29 de January de 2009, 20:45

Servos digitais dizem a posição em que estão ao controlador, os normais não se sabe onde está, trabalha-se "às cegas"...

Possivelmente serão com engrenagens em ferro, e terão mais torque, o que é importante para o projecto em causa!

Alguns servos até permitem programar para passado X tempo fazer uma posição, ou desligar o torque, até permitem juntar em "grupos" e com um sinal e para a posição anteriormente definida, entre muitas outras coisas.

Esta é uma boa alternativa a esses servos:
http://www.openservo.com/

ricardo-reis · 29 de January de 2009, 20:55

por acaso no outro dia encontrei n sei onde um sw que permitia saber pra onde estavam virados os servos..

se vos der jeito posso tentar procurar isso..

TigPT · 29 de January de 2009, 21:29

Eu também vi, requeria um ADC, pois ele ia buscar o valor do pin do meio do potenciómetro e ligava a um pin de entrada analógica. Bastante simples mas eficaz, contudo é mais um fio por servo, tem que ser abertos, e um pin de entrada analógica gasta por cada servo.