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Autor Tópico: Humanóide caseiro  (Lida 16588 vezes)

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Offline norbanvs

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Humanóide caseiro
« em: 25 de Janeiro de 2009, 00:16 »
Gostaria de poder construir de raiz o meu próprio robô humanóide (braços e pernas). Assim do tipo plataforma robótica simples, como o Robonova.
Sei que no mais essencial vou precisar de servos e um controlador (dah!), mas gostaria de ouvir a vossa opinião, assim do tipo que tipo de componentes é que aconselham.


Offline ngoncalves

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Re:Humanóide caseiro
« Responder #1 em: 25 de Janeiro de 2009, 10:27 »
Oi,

  O que pretendes não é trivial. Se pretendes algo no género do Robonova, a dificuldade parece-me ser apenas mecânica. E não vai ficar muito baratucho. Pelo meno os servos das pernas têm que aguentar com o peso do resto do corpo.
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Offline TigPT

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Re:Humanóide caseiro
« Responder #2 em: 25 de Janeiro de 2009, 11:30 »
Depende principalmente do número de articulações que pretendes, cada eixo de rotação são mais 1 servo para esse membro, e isso é o que encarece mais o robot!

Os robots humanoides são quase uma imposição dos japoneses pois eles simpatizam muito com as series de anime e gostam de fazer humanoides. Os humanoides são os robots menos eficientes e mais difíceis de construir, programar, e tem uma locomoção muito instável e  dispendiosa.

Não quero dar cabo do teu sonho de fazer um, eu próprio quero vir a fazer um. Mas é melhor começar por outros, e com o tempo e a prática, não só vamos ganhando mais conhecimentos e técnicas como vamos ficando com material que podemos depois utilizar para fazer o humanoide.

Não deixa de ser um projecto muito interessante e estou aqui para te apoiar, só te quero alertar para as dificuldades que tens pela frente ;)

Offline norbanvs

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Re:Humanóide caseiro
« Responder #3 em: 25 de Janeiro de 2009, 21:30 »
Em termos de mecânica, eu não me preocupo, não sou engenheiro, mas também não sou nenhum salóio! ;D . Quanto ao nº de servos basta-me observar com cuidado os robôs que já existem e tirar as minhas conclusões.
E não se preocupem com a dificuldade do projecto, lá por eu ter a colecção toda do "Terminator" não implica que eu queira fazer um igual!  ;D

Numa entrevista vista aqui na net (já não lembro do link, desculpem), fiquei a saber qual a diferença entre comprar um kit de montagem (nesse caso estavam a falar do Robonova) e de construir tudo do zero. A vantagem do kit é que a parte mais trabalhosa já estava feita: a estrutura do robô em si.

Em termos de "japonesices", eu cresci a ver esses desenhos: Mazinger-Z, Gaiking, Kotetsu Jeeg e por aí fora...

Quanto ao peso, é natural que o maior "Pain in the ass" são as pilhas... é ver se o que tenho aqui dá para suportar o peso...

O que eu preciso é de, sei lá, qual o controlador que poderá dar mais jeito? A arduino não me parece que tenha pins suficientes para os braços e pernas (é pena). Quanto ao servo, depois se verá. E quanto ao preço, bem, acho que tenho muuuuuuuuuuuuito tempo para comprar um servo de cada vez!  ;D ;D ;D

Agora a sério, se não estou em erro, acho que na InMotion há um controlador para uma carrada de servos, não há? Algum de vocês já o experimentou? O que acham?

Offline ngoncalves

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Re:Humanóide caseiro
« Responder #4 em: 25 de Janeiro de 2009, 22:01 »
Os humanoides são os robots menos eficientes e mais difíceis de construir, programar, e tem uma locomoção muito instável e  dispendiosa.

Não deixa de ser um projecto muito interessante e estou aqui para te apoiar, só te quero alertar para as dificuldades que tens pela frente ;)

Tiago, nós, e os outros animais terrestes, utilizamos pernas e não rodas para nos deslocarmos. Por isso, à nossa escala, a nossa forma de locomoção deve ser óptima. E eu acredito que o facto de a locomoção ser instável é o que a torna eficiente. Mas muito mais difícil de reproduzir.

Repara neste vídeo:

O movimento parece muito natural (comparado com um humano) e a única fonte de energia é um empurrão inicial. Também existe uma versão em que desce uma rampa inclinada.
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Offline ngoncalves

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Re:Humanóide caseiro
« Responder #5 em: 25 de Janeiro de 2009, 22:02 »
Não quero dar cabo do teu sonho de fazer um, eu próprio quero vir a fazer um. Mas é melhor começar por outros, e com o tempo e a prática, não só vamos ganhando mais conhecimentos e técnicas como vamos ficando com material que podemos depois utilizar para fazer o humanoide.

Não deixa de ser um projecto muito interessante e estou aqui para te apoiar, só te quero alertar para as dificuldades que tens pela frente ;)

Aqui tenho que concordar com o Tiago. O projecto é complexo. E não convêm ter mais olhos que barriga.
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Offline TigPT

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Re:Humanóide caseiro
« Responder #6 em: 25 de Janeiro de 2009, 22:28 »
O movimento parece muito natural (comparado com um humano) e a única fonte de energia é um empurrão inicial. Também existe uma versão em que desce uma rampa inclinada.

O movimento é estranho, se a perna do meio passa pelas outras duas é porque é mais curta, se a seguir as outras passam pela primeira, tem que ser também mais curtas.. tem que haver algum mecanismo que altera a altura das pernas ou batia antes de passar um passo completo.

O que vocês dizem? Vejam o filme com atenção ;)

Offline ngoncalves

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Re:Humanóide caseiro
« Responder #7 em: 25 de Janeiro de 2009, 23:05 »
O movimento parece muito natural (comparado com um humano) e a única fonte de energia é um empurrão inicial. Também existe uma versão em que desce uma rampa inclinada.

O movimento é estranho, se a perna do meio passa pelas outras duas é porque é mais curta, se a seguir as outras passam pela primeira, tem que ser também mais curtas.. tem que haver algum mecanismo que altera a altura das pernas ou batia antes de passar um passo completo.

O que vocês dizem? Vejam o filme com atenção ;)

Repara que os pés são curvos. De facto, quando se passa de uma perna para a outra, existe um instante em que ambas estão apoiadas. Mas devido ao balanço inicial, o resto do corpo continua e o efeito curvo dos pés entra em acção. Ou seja, à medida que o corpo avança os pés curvos levantam o resto do corpo.

O movimento pára eventualmente porque cada impacto de uma perna com o chão tira energia ao mecanismo.
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Offline TigPT

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Re:Humanóide caseiro
« Responder #8 em: 26 de Janeiro de 2009, 00:49 »
Exacto, é ai que está o segredo ;)

É muito interessante de ser explorado, parece tão eficiente como o Theo Jansen Mechanism:


Temos que fazer robots destes andantes!

Offline microbyte

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Re:Humanóide caseiro
« Responder #9 em: 26 de Janeiro de 2009, 09:14 »
O homem quer fazer um humanóide e vocês só lhe mostram aranhiços...  :D

@norbanvs: o que queres fazer é bastante complexo e para além do elevado custo terá depois um trabalho posterior muito intesivo na programação dos movimentos se quiseres ter o mais real possível.

Offline delphi

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Re:Humanóide caseiro
« Responder #10 em: 26 de Janeiro de 2009, 10:27 »
Olá,

Para o controlo dos servos sugiro-te utilizares um controlador só para isso, ou seja, que se responsabilize de mover os servos para as posições indicadas, assim a parte de locomoção fica independente do resto das "decisões" e acções do processador. Parece-me que este http://lusorobotica.com/index.php/topic,11.0.html é um bom começo.
www.saborapalco.com - Companhia de Teatro Amador
www.megavaquinha.com - Uma mega aposta no euromilhões de um grupo de mega amigos

Offline ngoncalves

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Re:Humanóide caseiro
« Responder #11 em: 26 de Janeiro de 2009, 11:40 »
O homem quer fazer um humanóide e vocês só lhe mostram aranhiços...  :D

Mas os aranhiços têm piada :D

Para mim o interesse nos aranhiços é poder implementar estratégias de controlo. Ou seja, obter um movimento que seja natural (e logo eficiente), mas que seja possível controlar em função do ambiente. Por exemplo, dar passos mais pequenos, saltar por cima de obstáculos ou subir escadas.  O Asimo da Honda foi evoluindo ao longo do tempo, mas mesmo assim penso que a autonomia é limitada pouco mais de uma hora (http://techon.nikkeibp.co.jp/english/NEWS_EN/20071212/144151/) para um peso de 60 Kg. Sem menosprezar o trabalho de engenharia, é um valor ridículo comparado com um ser humano.

Eu, com os meus 80 Kg, "carrego as baterias" a aproximadamente cada 3h ~ 4h. Desloco mais massa, com um maior intervalo entre cargas. Ou dito de outra forma, apesar da minha barriguinha sou mais eficiente que o Asimo :D
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Offline tr3s

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Re:Humanóide caseiro
« Responder #12 em: 26 de Janeiro de 2009, 12:36 »
O homem quer fazer um humanóide e vocês só lhe mostram aranhiços...  :D
...
Sem menosprezar o trabalho de engenharia, é um valor ridículo comparado com um ser humano.

Eu, com os meus 80 Kg, "carrego as baterias" a aproximadamente cada 3h ~ 4h. Desloco mais massa, com um maior intervalo entre cargas. Ou dito de outra forma, apesar da minha barriguinha sou mais eficiente que o Asimo :D

 :D Hilariante! Aahaha
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline TigPT

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Re:Humanóide caseiro
« Responder #13 em: 26 de Janeiro de 2009, 13:15 »
Os aranhiços surgiram para tentar fazer pernas mais baratas, se vires bem o vídeo que mostrei utiliza apenas um servo ou motor DC para controlar 2 pernas, o que sai mais barato que servos.

Ok ok não é a mesma coisa mas é mais barato!

Offline norbanvs

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Re:Humanóide caseiro
« Responder #14 em: 26 de Janeiro de 2009, 20:27 »
Calma, meus amigos, ainda só estou na teoria  :D

Tal como já afirmaram, eu quero fazer apenas um humanoidezinho para eu poder rir-me um pouco.  ;D
Mas não menosprezo aquele da "aranha" com um motor, tenho que admitir que está aí uma coisa bem pensada. E digo mais, um motor mexe as pernas todas e um servo poderia servir para a direcção... mas já estou a divagar...

Recomendaram o Pololu Micro Serial Servo Controller, mas notei que este está limitado a 8 servos, não é mau, mas eu gostaria de algo que controla-se mais. O controlador da Axon é assim tipo... demasiado. (é pena)

Contudo há um outro que me despertou a atenção:
http://aliatron.com/loja/catalog/product_info.php?cPath=35_57&products_id=514

Algum de vocês conhece este controlador? Ou já lidou com ele? O que acham?

Fiquem bem