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Autor Tópico: Diferença entre motors DC  (Lida 1127 vezes)

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Offline zordlyon

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Diferença entre motors DC
« em: 04 de Julho de 2012, 15:23 »
Boas pessoal, eu tenho andado a estudar 2 motores da Polulu os "micro gearbox" com relação 30:1 e estou a controla-los com uma L293D, fiz vários testes com os motores com variações de valores compensando no código, e embora esteja a colocar os valores mais proximos possiveis de maneira a que o robot ande em linha recta, tenhos diferenças na PWM de cerca de 25 de um motor para o outro...

E mesmo assim se colocar o robot com esta solução que foi a melhor que encontrei, a andar em linha recta num determinado local, após umas 10 experiências o robot em algumas delas chega a fazer um desvio considerável entre 5º a 10º....

Tenho uma tabela feita com uma media de 10 testes por cada valor alterado na PWM entre 120 e 255 a andar em frente durante 5 segundos e obtenho certas coisas que não me agrada nada, como por exemplo andar 1m para a frente certinho e chegar ao fim e os ultimos 20cm virar a direita cerca de 10 a 15º.....

Portanto a minha pergunta é, existe alguma maneira de contrariar isto para termos certeza que ele vai "em frente", sem encoders e sem IMU, porque com encoders e IMU já consegui coloca-los correctamente a andar "em frente"....

Cumps,
André.

Offline amando96

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Re: Diferença entre motors DC
« Responder #1 em: 04 de Julho de 2012, 15:35 »
Na minha tamiya baratucha usei lubrificante grosso para abrandar um bocadinho um dos motores, funciona... mas quero é encoders.

Offline Njay

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Re: Diferença entre motors DC
« Responder #2 em: 04 de Julho de 2012, 15:49 »
Terás sempre diferenças. E mesmo que tivesses 2 completamente iguais, ainda assim eles iam divergir, porque basta uma roda "derrapar" um microgésimo para criar uma diferença (e aí nem com encoders te safas, porque o encoder não "vê" que a roda derrapou). Portanto tem que haver algo mais "abstracto" que direccione o veiculo, ele tem que ter um alvo (ou uma linha no chão :) ) que possa "perseguir" e o código vai fazendo pequenas correcções nas velocidades dos motores para que ele siga em direcção ao alvo (ou mantenha o alvo debaixo de olho).
« Última modificação: 04 de Julho de 2012, 15:52 por Njay »

Offline amando96

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Re: Diferença entre motors DC
« Responder #3 em: 04 de Julho de 2012, 15:57 »
Isso das derrapagens tambem dá problemas, é preciso estar a sempre a limpar o pó.

Já pensei em fazer um encoder com rato óptico, era mesmo através do chão que ele se guiava versus as rodas.

Offline zordlyon

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Re: Diferença entre motors DC
« Responder #4 em: 04 de Julho de 2012, 16:20 »
Eu estou a ter sérios problemas com isto...

Em piso tipo tijoleira mas liso, ou seja um tampo de uma mesa a compensar o motor desfavorecido ele quando se lembra faz piões...

Vou trocar a relação das gearbox, para ver se tenho mais torque porque estes motores com relação 30:1 tem 4oz - in vou colocar uma de 100:1 com 12oz-in...