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Autor Tópico: PIC reconhecimento do espaço  (Lida 2440 vezes)

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Offline domitek

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PIC reconhecimento do espaço
« em: 09 de Julho de 2012, 16:55 »
Boas! estou a pensar em fazer um robô mas tinha que arranjar solução para reconhecer o terreno.. eu queria que ao ar livre, pode-se limitar o robô a um espaço definido pelo utilizador!
Imaginem por exemplo num terreno ao ar livre... escolher um bocado de espaço e o robô nao pode sair de lá... mas o espaço pode variar... hoje podemos querer 3mx4m amanha 10mx20m... etc
já pensei no uso de gps mas alem de não ter experiência com este(mas posso sempre aprender... não é por isto que vai se colocar de parte) tenho ideia que o gps tem um erro de +-7m... mas nao sei como funciona este erro...

alguem tem uma sugestão?
Cumps

Online Sérgio_Sena

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Re: PIC reconhecimento do espaço
« Responder #1 em: 09 de Julho de 2012, 17:22 »
Podes usar uma bússola digital.
Mas para isso tinhas que o ensinar do espaço disponivel. E depois era uma carrada de trigonometria no processador para se orientar...

Beacons de Infra-Vermelho, de Rádio...

Offline senso

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Re: PIC reconhecimento do espaço
« Responder #2 em: 09 de Julho de 2012, 17:41 »
Terás de usar várias soluções e integrar tudo em hardware, podes recorrer a GPS, um módulo inercial com bossula, acelerómetro e giroscópio, encoders nos motores, e beacons tal como o Asena disse, mas não esperes uma tarefa simples, que uma coisa a esse nivel é trabalho para um mestrado..
Avr fanboy

Offline domitek

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Re: PIC reconhecimento do espaço
« Responder #3 em: 09 de Julho de 2012, 23:54 »
desculpem a questao.. mas então podemos usar uma bussola digital?
por exemplo esta:
http://lusorobotica.com/index.php?topic=36.0
sabem de outros projectos que usaram isto? gostava de saber mais.... estou mesmo muito verde nesta área... se pudessem ajudar....
cumps

Offline tr3s

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Re: PIC reconhecimento do espaço
« Responder #4 em: 10 de Julho de 2012, 00:02 »
Se estiveres a falara num espaço de 3/4mx3/4m o GPS não é a melhor solução (a não ser que este seja um daqueles carissimos diferencial - http://en.wikipedia.org/wiki/Differential_GPS).

Se quiseres definir a area no prorpio robot, a minha sugestão é usares encoders nas rodas. Com apenas estes será possivel saberes quando estás no limite/dentro/fora da area, mas terás sempre partir de um ponto conhecido que será usado como referencia.

O uso de bussolas facilitaria-te as contas, mas o custo/complicação vs vantagens/codigo dá um valor muito superior a 1 na minha opinião.

Vai pelos encoders ;)
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline Marvin

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Re: PIC reconhecimento do espaço
« Responder #5 em: 10 de Julho de 2012, 00:07 »
um magnetometro (bussola) por si só embora ajude não vai ser o suficiente se não souber exactamente quanto andou (e o que andou realmente, ex: rodas n patinaram) e se houver inclinação do terreno pode muito bem não funcionar de todo se não tiver um acelarometro em conjunto.

Ha diversas formas como indicaram os outros intervenientes.

Se optar pela solução GPS então precisa mesmo de um magnetometro + acelarometro para perceber a direção e inclinação do veiculo (giroscopio tambem seria interessante). Tente pesquisar por GEO fencing para perceber como manter um veiculo dentro de um espaço (normalmente um circulo).

Se optar por "dead recokning" ou seja, não ter coordenadas geograficas, precisa de um tipo de "farois" a marcar os limites + um magnetometro e acelarometro (de forma a ter uma bussola compensada).

De lembrar que qualquer forma de medição da real distancia percorrida não são fiaveis senão utilizadas em conjunto com outras tecnologias. Por exemplo um encoder não funciona bem se as rodas patinarem mas se tiver um acelarometro consegue perceber se houve movimento linear ou não.
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Online Hugu

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Re: PIC reconhecimento do espaço
« Responder #6 em: 10 de Julho de 2012, 00:37 »
Em minha opiniao sugeria outra soluçoes, mas dependendo do tipo de espaço limitador eu diria:

1) usando barreiras (co existe akelas barreiras para o roomba n entrar noutras divisoes) usar barreiras de IR consoante o espaço for limitado por um triangulo-3 barreiras, um quadrado-4 barreiras, um pentagono-5 barreiras...


2) usando radio frequencia, onde terias de ter 3 emissores (fixos) e um receptor no robot onde dpx no robot por meio de triangulaçao conseguires a localizaçao do robot em cada espaço planar. consoante a analise dos tempos recebidos no robot cada sinal de cada torre emissora, consegues definir a localizaçao do robot e sabendo ptos limites, tem-se uma área limite..

Offline amando96

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Re: PIC reconhecimento do espaço
« Responder #7 em: 10 de Julho de 2012, 01:19 »
Mas assim a barreira já é física, se for tudo virtualizado é mais facilmente alterado pelo utilizador.

Offline domitek

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Re: PIC reconhecimento do espaço
« Responder #8 em: 11 de Julho de 2012, 14:40 »
vou pesquisar sobre o assunto... agora com mais info... e ver qual a melhor opção para o meu projecto...
porque penso da mesma forma que o armando... se fosse tudo virtualizado era mais fácil de usar....

obrigado pessoal!

Online Hugu

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Re: PIC reconhecimento do espaço
« Responder #9 em: 11 de Julho de 2012, 15:13 »
os encoders seria a forma mais virtual de manipular os limites do robot, mas para isso teria-se de garantir k n haveria derrapagens/mov das rodas sem deslocamento fisico e é um sistema mto cego sem kk hipotese de haver kk feedback para corrigir erros...

o gps era bom pra grande areas, agora para pequenas area com +/- 3metros de tolerancia/precisao, tvz n seja o mais adequado...

tb depende mto do tipo de robot e deslocaçao e àrea limitadora e sem sabendo bem o objectivo, tb é dificil arranjar uma soluçao ideal, mas o ideal é smp conjugar uma serie de unidades de posicionamento de modo a conjugar com o melhor de cada um e complementariedade de cada um para o mm objectivo!

Tenta explicar bem qual é o objectivo e condiçoes para se tentar descubrir a melhor maneira de te ajudarmos!
Que area limitador tamos a falar? 1m2? 10m2? 1 hectar? :P
Que tipo de robot/autonomo se trata? k deslocamento usa? rodas? laragatas? patas? helices?...
O espaço é outdoor ou indoor? e é um espaço com barreiras, obstaculo ou area aberta?...

Offline Marvin

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Re: PIC reconhecimento do espaço
« Responder #10 em: 11 de Julho de 2012, 15:25 »
nunca se esqueça é que não ha 1 tecnologia infalivel, mas varias em conjunto que são menos faliveis.
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