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Autor Tópico: Portuguese Micromouse Contest  (Lida 6608 vezes)

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Offline avalente

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Portuguese Micromouse Contest
« em: 17 de Novembro de 2012, 15:20 »
Caros,

O Grupo de Robótica da UTAD (Universidade de Trás-os-Montes e Alto Douro) está a organizar o Portuguese Micrmouse Contest (http://www.avalente.utad.pt/micromouse/). No próximo de 26 de novembro pelas 14:00 no Dolce Vita Douro irá ser feita uma demonstração do concurso.

Estão convidados!! Apareçam ou vejam ao vivo (http://robotlabs.gamstv.it/).


Offline artur36

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Re: Portuguese Micromouse Contest
« Responder #1 em: 17 de Novembro de 2012, 19:53 »
Boa iniciativa
Pena ainda não ter os conhecimentos suficientes para me aventurar nesse mundo.
Bem vindo ao fórum

Offline tr3s

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Re: Portuguese Micromouse Contest
« Responder #2 em: 18 de Novembro de 2012, 02:52 »
Epá fantástico! Desconhecia por completo e sou fanatico por micromouses!
Neste momento estou a espera que cheguem as novas placas que mandei fazer, pena que até dia 26 não as vou ter... :(
E por acaso, ontem acabei de desenhar um half-size, com 3,5cm de largura e 4cm de comprimento!

Esse DolceVita é o de Vila Real não é? Se for, estou lá de certeza!

Avalente, tanta coisa que gostava de discutir contigo! :D
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline LuísR.A.

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Re: Portuguese Micromouse Contest
« Responder #3 em: 18 de Novembro de 2012, 12:03 »
adorava poder ir mas não me parece que tenha conhecimentos para isso.

isto é tipo para ver quanto tempo 1 robô demora a fazer um labirinto? tipo até um certo sitio e voltar?
Tiva MCU é que é.

Tutoriais Tiva+codigos exemplo:
https://sites.google.com/site/luiselectronicprojects/

Offline tr3s

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Re: Portuguese Micromouse Contest
« Responder #4 em: 18 de Novembro de 2012, 12:32 »
Pelo que percebi, dia 26 será uma demonstração pelo que podes ir mesmo que não seja para participar. O convívio é sempre bom :D quer seja para aprender, quer seja para partilhar experiência, etc!

Sim, o objectivo é que um robot que não conheça o labirinto, navegue, encontre o destino e então que seja capaz de voltar ao ponto de partida e de seguida faça o percurso que considere mais rapido (n tem de ser o mais curto em distancia) e isto td no menor tempo possivel!

Nos concursos "pros" desta modalidade os vencedores já andam a fazer a última parte (ponto de partida -> destino, após descobrirem o caminho) em menos de 5 segundos!  ;)
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline LuísR.A.

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Re: Portuguese Micromouse Contest
« Responder #5 em: 18 de Novembro de 2012, 12:37 »
isso seria fixe aprender como decorar caminhos.
não faço a minima como conseguem fazer isso

pena que tenho aulas.
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Offline avalente

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Re: Portuguese Micromouse Contest
« Responder #6 em: 18 de Novembro de 2012, 12:41 »
Epá fantástico! Desconhecia por completo e sou fanatico por micromouses!
Neste momento estou a espera que cheguem as novas placas que mandei fazer, pena que até dia 26 não as vou ter... :(
E por acaso, ontem acabei de desenhar um half-size, com 3,5cm de largura e 4cm de comprimento!

Esse DolceVita é o de Vila Real não é? Se for, estou lá de certeza!

Avalente, tanta coisa que gostava de discutir contigo! :D

Caro tr3s,

O evento será no Dolce Vita de Vila Real. A ideia será, ainda este ano letivo (lá para a primavera) fazer um concurso a nível naional. Apareçam para trocar ideias, não será para concorrer no dia 26, pois a logistica associada ao concurso ainda não está pronta.

Terei todo o gosto em discutir convosco estes assuntos. Existe um site dedicado ao 'Portuguese Micromouse Contest' (http://www.avalente.utad.pt/micromouse) onde podemos trocar ideias. Podemos também fazê-lo aqui neste fórum.

Um abraço,
António Valente

Offline artur36

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Re: Portuguese Micromouse Contest
« Responder #7 em: 18 de Novembro de 2012, 17:29 »
Tenho pena de não puder visitar pois ainda é longe e o trabalho e a troika não me permitem "luxos" desses, acho que a cereja em cima do bolo seria criarem uma "taça" especifica em que se partisse de um kit de baixo custo que seria vendido pela organização ou construido pelos concorrentes segundo os esquemas fornecidos pela mesma de modo a se poderem iniciar mais pessoas na modalidade mesmo que sem conhecimentos muito avançados na construção deste tipos de robot's e de modo a que todos os concorrentes partissem em pé de igualdade a nível de hardware sendo no software que tudo se decidiria, não seria necessário que completassem o circuito em 5 segundos, pelo menos por enquanto.
Tr3s o teu micromouse como tem avançado, como é que anda o custo estimado dele?

Offline avalente

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Re: Portuguese Micromouse Contest
« Responder #8 em: 18 de Novembro de 2012, 19:22 »
Caro Artur,

Podes sempre ver a emissão ao vivo aqui (http://robotlabs.gamstv.it/).
A ideia será mesmo essa. Elaborar um kit acessível para que todos possam participar. Não ponham como objectivo, pelo menos para já, os 5 segundos. Esse é o campeão do All Japanese Micromouse  e o preço desse micromouse deverá rondar os 400€ (utiliza dois motores DC com encoder de 150€ cada um). Um hardware simples será somente constituído por pequenos motores de passo, sensores de IR para os obstáculos, o microcontrolador e baterias LiPo. O Tr3s fez com motores DC sem encoder e utilizou giroscópio e acelerómetro para controlo da movimentação. Parece-me uma boa ideia mas ainda não estudei bem a resolução.

Um abraço,
António Valente

Offline tr3s

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Re: Portuguese Micromouse Contest
« Responder #9 em: 18 de Novembro de 2012, 22:27 »
Artur, agora estou a trabalhar na revisão 2 da placa. O preço parece-me rondar os 25eur.

Nesta nova revisão coloquei opto-encoders na zona das rodas e assim espero obter uma boa precisão por apenas 50 cêntimos :P

Nos testes que já fiz, com um risco negro no veio ,consegui atingir boas leituras a 18 mil rpm. Como vou usar um par pinhão - roda dentada de 12 para 32 e a roda tem um raio de 1cm espero que, com 12 riscos no veio consiga uma precisão de 2mm.

Avalente, o que estás a usar? Faulhauber?
Como fizeste o suporte dos motores e rodas? Chumaceiras e etc? É o que me está a custar mais :( esta parte mais mecânica.
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline LuísR.A.

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Re: Portuguese Micromouse Contest
« Responder #10 em: 18 de Novembro de 2012, 22:36 »
quando vi que tavas a tentar contar rotações com um opto enconder eu pensei "isto é melhor que contar distancias percorridas com o processador porque não ocupa espaço" depois fui ver no google e...nah  ;D

tou a ver que voces os 2 vão participar. boa sorte!
eu vou continuar a ler que se aprender muita coisa nas discussoes de concursos
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Offline tr3s

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Re: Portuguese Micromouse Contest
« Responder #11 em: 18 de Novembro de 2012, 22:55 »
O sistema é semelhante a este:

http://ostan.cz/PocketBot2/img/small/encoder_bottom.png

O sensor está por baixo da roda riscada e o funcionamento é bastante simples. Ao passar do preto para o branco o optoencoder vai ter um pico e esse pico é captado pelo microcontrolador. Se souberes que cada pico significa que a roda andou X milimitros e já contaste Y picos entao sabes que distancia percorreste.
Ex. 250 picos, e cada pico significa que a roda andou 5mm então temos 125cm percorridos.
Ou seja, só se contam picos e nunca distância, já que uma conta simples nos dá a ultima.


A desvantagem é que este valor é sempre um acumulado ou módulo, isto porque não há maneira de saber em que sentido a deslocação foi feita. A roda pode até nem sair do sitio e estar a contar. Mas este é um cenário que se evita neste tipo de competições, logo não me assusta.

Com o encoder dos motores que o Avalente fala como são encoders em quadratura é possível saber em que sentido a deslocação é feita mas além de serem MUITO CAROS, aumentam a complexidade do circuito. No entanto, quem me dera ter um par!  ;D
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline artur36

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Re: Portuguese Micromouse Contest
« Responder #12 em: 18 de Novembro de 2012, 23:54 »
Tr3s Esse preço é dos componentes todos???
Porque não usar uns motores que tentaram fazer compra colectiva à uns tempos aqui pelo forum?
Estes: http://lusorobotica.com/index.php?topic=3359.0
São mais caros mas já têm caixa redutora e encoder

Offline senso

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Re: Portuguese Micromouse Contest
« Responder #13 em: 19 de Novembro de 2012, 00:12 »
Esses motores são "gigantes" para um micro-rato.
Avr fanboy

Offline tr3s

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Re: Portuguese Micromouse Contest
« Responder #14 em: 19 de Novembro de 2012, 00:20 »
Sim, é já com os componentes.

Cada um pode usar o que quiser, são bons motores sim. Eu não os usaria por vários motivos (mas sou eu):

- Consumo muito grande;
- Muito lentos;
- A razão da caixa redutora é muito grande, num motor lento ainda pior;
- A bateria que precisam (12v num e 24 noutro) seria enorme.

para o tipo de microrato que quero fazer não me satisfaz.

MAS, para outras pessoas pode ser exactamente o que precisam!
Tr3s
Daniel Gonçalves