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Autor Tópico: Pêndulo invertido  (Lida 1958 vezes)

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Offline dmelo

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Pêndulo invertido
« em: 20 de Novembro de 2012, 22:47 »
Muito boa noite a todos, como o assunto o indica eu estou a desenvolver um Pêndulo invertido, a partir de uma impressora, até agora esta é a minha maquete->https://www.dropbox.com/s/7xgi9osvmrjh0he/2012-11-04%2014.33.25.jpg

Já tenho também o sistema mais ou menos modelizado em simulink...a leitura do ângulo está a ser feita recorrendo a um encoder óptico, acoplado na traseira da maquete (tem uma "resolução" bastante boa 1000ppr, que quando usado em quadratura é de 4000ppr), estou a usar uma arduino UNO para obter os valores.

 Para o driver de potência do motor, recorri ao L298N. E pronto só tenho isto até à data....o pior está para vir e gostava de saber se alguém já fez algum projecto semelhante e pode dar uma mãozinha, vou dando noticas dos desenvolvimentos...abc
« Última modificação: 29 de Novembro de 2012, 00:23 por dmelo »

Offline metRo_

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Re: Pêndulo invertido
« Responder #1 em: 20 de Novembro de 2012, 23:07 »
Tive um trabalho semelhante, parece que já tens a estrutura toda agora é fazer colocar um pid a controlar o motor :)

Offline beirao

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Re: Pêndulo invertido
« Responder #2 em: 21 de Novembro de 2012, 12:01 »
Não sei porquê mas tenho a ideia que o TigPT andava com um projeto desses.. ou estou a divagar? :)
"O único lugar onde o sucesso vem antes do trabalho, é no dicionário" - Albert Einstein

Offline dmelo

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Re: Pêndulo invertido
« Responder #3 em: 22 de Novembro de 2012, 16:13 »
Não vou usar PID, mas sim controlo LQR...

Offline dmelo

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Re: Pêndulo invertido
« Responder #4 em: 29 de Novembro de 2012, 00:20 »
Estou com problemas na aquisição dos dados atraves do encoder....quando desloco o carrinho pela calha a baixa velocidade, a velocidade angular no motor é baixa e consigo ler bem os valores do encoder....o problema é quando faço movimentos bruscos...as leituras ficam todas perdidas...já alguem trabalhou um encoders?
« Última modificação: 29 de Novembro de 2012, 00:25 por dmelo »

Offline Hugu

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Re: Pêndulo invertido
« Responder #5 em: 29 de Novembro de 2012, 03:20 »
Muito boa noite a todos, como o assunto o indica eu estou a desenvolver um Pêndulo invertido, a partir de uma impressora, até agora esta é a minha maquete->https://www.dropbox.com/s/7xgi9osvmrjh0he/2012-11-04%2014.33.25.jpg

Já tenho também o sistema mais ou menos modelizado em simulink...a leitura do ângulo está a ser feita recorrendo a um encoder óptico, acoplado na traseira da maquete (tem uma "resolução" bastante boa 1000ppr, que quando usado em quadratura é de 4000ppr), estou a usar uma arduino UNO para obter os valores.

 Para o driver de potência do motor, recorri ao L298N. E pronto só tenho isto até à data....o pior está para vir e gostava de saber se alguém já fez algum projecto semelhante e pode dar uma mãozinha, vou dando noticas dos desenvolvimentos...abc

no meu tempo de faculdade tinha um gaijo do erasmus k tinha co projecto tb um pendulo invertido.. n é novidade esse projecto, por isso googlando deves encontrar mtas infos pela net a fora...a dentro! :P