Pêndulo invertido

[dmelo]

Muito boa noite a todos, como o assunto o indica eu estou a desenvolver um Pêndulo invertido, a partir de uma impressora, até agora esta é a minha maquete->https://www.dropbox.com/s/7xgi9osvmrjh0he/2012-11-04%2014.33.25.jpg

Já tenho também o sistema mais ou menos modelizado em simulink...a leitura do ângulo está a ser feita recorrendo a um encoder óptico, acoplado na traseira da maquete (tem uma "resolução" bastante boa 1000ppr, que quando usado em quadratura é de 4000ppr), estou a usar uma arduino UNO para obter os valores.

Para o driver de potência do motor, recorri ao L298N. E pronto só tenho isto até à data....o pior está para vir e gostava de saber se alguém já fez algum projecto semelhante e pode dar uma mãozinha, vou dando noticas dos desenvolvimentos...abc

[metRo_]

Tive um trabalho semelhante, parece que já tens a estrutura toda agora é fazer colocar um pid a controlar o motor

[beirao]

Não sei porquê mas tenho a ideia que o TigPT andava com um projeto desses.. ou estou a divagar?

[dmelo]

Não vou usar PID, mas sim controlo LQR...

[dmelo]

Estou com problemas na aquisição dos dados atraves do encoder....quando desloco o carrinho pela calha a baixa velocidade, a velocidade angular no motor é baixa e consigo ler bem os valores do encoder....o problema é quando faço movimentos bruscos...as leituras ficam todas perdidas...já alguem trabalhou um encoders?

[Hugu]

Muito boa noite a todos, como o assunto o indica eu estou a desenvolver um Pêndulo invertido, a partir de uma impressora, até agora esta é a minha maquete->https://www.dropbox.com/s/7xgi9osvmrjh0he/2012-11-04%2014.33.25.jpg

Já tenho também o sistema mais ou menos modelizado em simulink...a leitura do ângulo está a ser feita recorrendo a um encoder óptico, acoplado na traseira da maquete (tem uma "resolução" bastante boa 1000ppr, que quando usado em quadratura é de 4000ppr), estou a usar uma arduino UNO para obter os valores.

Para o driver de potência do motor, recorri ao L298N. E pronto só tenho isto até à data....o pior está para vir e gostava de saber se alguém já fez algum projecto semelhante e pode dar uma mãozinha, vou dando noticas dos desenvolvimentos...abc

no meu tempo de faculdade tinha um gaijo do erasmus k tinha co projecto tb um pendulo invertido.. n é novidade esse projecto, por isso googlando deves encontrar mtas infos pela net a fora...a dentro!