Um servo ou um stepper são muito diferentes. Para quem está a começar ia para um servo, tens a vantagem do posicionamento absoluto (sabes sempre onde está) em vez de precisares de interruptores de fim de curso e ciclos de "homing" ou outra forma de feedback de posição.
Mas não te esqueças de escolher uns com binário suficiente para o esforço que precisas.
Quanto ao Arduíno, mais uma vez para começar ia para o mais barato, tipo uno ou nano. Não deves precisar de muitos pinos, e podes sempre mais tarde fazer um upgrade.
