collapse

* Links de Robótica

* Posts Recentes

Ideias para construir um quadrúpede simples por dropes
[Hoje às 21:03]


Ajuda com TRIAC por senso
[17 de Novembro de 2017, 18:00]


TV LG White Screen por almamater
[15 de Novembro de 2017, 08:37]


Pergunta sobre prototipagem ( Pesquisa ) por luisjustin
[14 de Novembro de 2017, 23:22]


Medir Agua que está no Poço por Njay
[14 de Novembro de 2017, 13:28]


Amplificador audio por beirao
[12 de Novembro de 2017, 23:43]


Power_OK Enermax por edeweld
[12 de Novembro de 2017, 17:15]


Driver motor por beirao
[11 de Novembro de 2017, 17:40]


Preciso de uma fonte de corrente constante ? por samc
[09 de Novembro de 2017, 14:18]


Pressoestato 0-10V por artur36
[07 de Novembro de 2017, 23:22]

Autor Tópico: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º  (Lida 5403 vezes)

0 Membros e 1 Visitante estão a ver este tópico.

Offline Arknum

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 84
[Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« em: 17 de Junho de 2010, 15:43 »
Boas

Decidi modificar um mini servo para full rotation mas antes que faça asneira venho pedir alguns conselhos.

Este é o mini servo que tenho:





Uploaded with ImageShack.us

Por aquilo que vejo nas imagens acho que basta cortar o plastico que está na segunda imagem, certo?



Agora é que são elas. Pelo que vi nos tutoriais dos servos normais é possivel, fazendo umas alterações, continuar a utilizar o potenciometro, mas neste caso como é muito pequeno acho que à maneira de conseguir manter o potenciometro, acho eu??!

Tambem vi nos servos normais utilizar duas resistencias de 2K2 em substituição do potenciometro, e neste tipo de servos tambem é possivel esse sistemas das resistencias?

Sugestões aceitam-se.




Visitem os Açores vale a pena.

Offline AcidDagger

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 364
  • Make Bits, Making robotics in Portugal
    • Make Bits
Re: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« Responder #1 em: 17 de Junho de 2010, 18:31 »
o njay é que te sabe responder

Offline FET_Destroyer

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 213
    • Fet Destroyer
Re: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« Responder #2 em: 17 de Junho de 2010, 19:19 »
Existem duas maneiras de pores um servo a rodar 360º.
A mais pratica e mais simples, é retirares a electrónica toda, ficando só apenas com o motor e as engrenagens, soldas 2 condutores aos terminais do motor e está feito.
A maneira mais dificil é retirares o potenciómetro e substitui-lo por 2 resistências iguais, ou cortares o veio do potenciómetro e cola-lo na sua posição central. O objectivo é fazer com que o servo esteja sempre a ler que está no centro, assim se mandares um pulso 1,7ms ele vai rodar para um lado e nk mais parar pois está sp na posição central e vice-versa. Espera ter ajudado, sei que fotos era o ideal mas não tenho.
Cumps

Offline amando96

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.627
  • MAC address? But I have windows...
    • Projects, News, Blog, Tutorials
Re: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« Responder #3 em: 17 de Junho de 2010, 19:42 »
Não considero a maneira de retirar a electronica toda prática de todo, depois precisas de mais 3€ para ponte H, e gastas o dobro dos pinos para controlar o motor... mas isso talvez seja só eu.

Offline FET_Destroyer

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 213
    • Fet Destroyer
Re: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« Responder #4 em: 17 de Junho de 2010, 20:01 »
Depende do que quiseres fazer, sem electronica é muito melhor.
Podes alimentar os motores, servos normais, até 9V, enquanto que com electrónica não podes, só até 6V.
Sim poupas numa ponte-h, mas penso que o controlo seja muito melhor do que com a electrónica do servo

Offline Njay

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 3.135
    • Tróniquices
Re: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« Responder #5 em: 17 de Junho de 2010, 22:00 »
Eu diria que sim, que é cortar essa protuberância que sai da caixa e que entra dentro da roda grande. É muito mais fácil do que tentar cortar os batentes dentro da roda dentada.

Quanto ao potenciómetro, a minha sugestão é só uma: mantê-lo.
O que tens a fazer é cortar o bocadinho do veio da engrenagem branca que entra dentro do pot até que o pot já não vire com a engrenagem (corta o menos possível, esse veio também é o eixo dessa engrenagem). Depois, com o servo ainda aberto como o tens agora, fazes um programa de teste e envias impulsos "HIGH" de 1.5ms (servo ao centro). Ligas tudo e depois ajustas o pot até o motor parar de rodar ou ficar o mais possível parado; quando chegares a este ponto o servo está "calibrado". Fecha tudo normalmente, com as peças todas no sítio e está pronto! Se quiseres podes dar uma gotinha minúscula de cola numa junta do pot (a junta onde a parte móvel "roça" na parte fixa) ou dá-lhe um encostozinho com o ferro de soldar, para ele não rodar sozinho, mas se calhar até nem é necessário.

Eu pessoalmente acho que é um desperdício deitar fora a electrónica. O ponto forte do servo de rotação contínua, além de ser forte, é ter um controle muito fácil - basta ligar aquilo às pilhas e controlar só com um pino do microcontrolador, ligado directamente! Não há mais simples do que isto (e barato). E há que aproveitar essa vantagem. Eu não colocaria 9V num motor destes, mesmo com 5V já podemos fazê-los aquecer bem com uso continuado em esforço, e se ficarem demasiado quentes os imãs desmagnetizam e o motor deixa de rodar. Se é possível ligá-los a 9V, é, até é possível ligá-los a 12V ou a 20V, desde que por pouco tempo :). A questão é que para não deixar queimar o motor é preciso um controlo muito apertado do seu ciclo activo de funcionamento, e isso é uma coisa para "pros". O pessoal aqui quer é a coisa a funcionar sem grandes preocupações...

Offline FET_Destroyer

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 213
    • Fet Destroyer
Re: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« Responder #6 em: 17 de Junho de 2010, 22:12 »
Eu já os tive a usar a 9.6V contínuos (servos futaba s3003) durante bastante tempo numa base e eles nunca sequer aqueceram.
Quanto á electrónica é claro que se poupa por usar o que lá está dentro mas tens um controlo muito melhor só mantendo o motor. Imagina algo, num PIC tens uma resolução de pwm de 1024, ou seja fazendo que o motor so roda a partir dos 20% mesmo assim ficas com muito controlo ainda de velocidade.
Pelo método que dizes acontece o seguinte, 1,5ms é o ponto centrado, mas se puseres 1,6ms ou 1,4ms ele já está a rodar talvez ao máximo, isso dá-te 1ms de resolução para controlares toda a velocidade do motor. Dependendo da frequência do meu micro pode ser bom ou nem por isso.
 
« Última modificação: 17 de Junho de 2010, 22:15 por FET_Destroyer »

Offline amando96

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.627
  • MAC address? But I have windows...
    • Projects, News, Blog, Tutorials
Re: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« Responder #7 em: 17 de Junho de 2010, 22:18 »
Controladores de servos como os da pololu aumentam a resolução, e com 2 pinos controlas muito servo...

Offline FET_Destroyer

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 213
    • Fet Destroyer
Re: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« Responder #8 em: 17 de Junho de 2010, 22:24 »
sim, mas ai já tas a comprar material extra, muito mais caro que uma ponte-h

Offline Njay

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 3.135
    • Tróniquices
Re: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« Responder #9 em: 17 de Junho de 2010, 22:34 »
Eu já os tive a usar a 9.6V contínuos (servos futaba s3003) durante bastante tempo numa base e eles nunca sequer aqueceram.

Puseste-lhes alguma carga ou estavam a rodar "em vazio"?

Quanto á electrónica é claro que se poupa por usar o que lá está dentro mas tens um controlo muito melhor só mantendo o motor. Imagina algo, num PIC tens uma resolução de pwm de 1024, ou seja fazendo que o motor so roda a partir dos 20% mesmo assim ficas com muito controlo ainda de velocidade.
Pelo método que dizes acontece o seguinte, 1,5ms é o ponto centrado, mas se puseres 1,6ms ou 1,4ms ele já está a rodar talvez ao máximo, isso dá-te 1ms de resolução para controlares toda a velocidade do motor. Dependendo da frequência do meu micro pode ser bom ou nem por isso.

Não tens que usar o hardware de PWM, e eu nem o recomendo, pois para cumprir a spec de dar um impulso a cada 20ms ficas com uma péssima resolução. Se fizeres a coisa em software consegues resolução mais que suficiente. Se achas que vai ficar lento é porque estás a usar um PIC ;). As experiências que já fiz foi com a MegaServo do arduino e com um PWM adaptado que codifiquei, e para um robot básico "normalissimo" chega perfeitamente.

Offline FET_Destroyer

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 213
    • Fet Destroyer
Re: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« Responder #10 em: 17 de Junho de 2010, 23:00 »
Sim, tinham carga, era uma base robotica, tinha la a bateria em cima e é pesada.
Quanto ao pwm que me estava a referir é PWM do motor, 2,5khz prai não para controlar o servo mas sim a ponte-h e ai tem resolução de 1024. Para o pwm no servo, ou uso timers ou tenho uma placa com um cristal de 5Mhz e um PIC, faz com que tenha boa resolução no PWM para o servo. Mas o pwm que eu falava era para a ponte-h. Pa existem pics que eu uso entre 10 e 16MIPS, não sei como é o atmel do arduino. Qual a resolução que consegues ter em 1ms no arduino?
Tipo consegues dividir 1ms em quantas partes?

Offline senso

  • Global Moderator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 9.400
  • Helpdesk do sitio
Re: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« Responder #11 em: 17 de Junho de 2010, 23:05 »
Os atmega, com cristal de 16Mhz, tambem têm 16MIPS.
Avr fanboy

Offline Njay

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 3.135
    • Tróniquices
Re: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« Responder #12 em: 17 de Junho de 2010, 23:27 »
Sim, tinham carga, era uma base robotica, tinha la a bateria em cima e é pesada.

Humm, tou admirado, não esperaria que motores de servos especificados para 4.8V a 6V ficassem assim tão frios a correr bastante tempo a 9.6V com carga. Quanto é "bastante tempo" e o que fazia a base?
Os dos servos que vendo não me parece que se aguentem a essa "bronca" (nem são obrigados a aguentar), mas ainda hei-de experimentar por curiosidade.

Quanto ao pwm que me estava a referir é PWM do motor, 2,5khz prai não para controlar o servo mas sim a ponte-h e ai tem resolução de 1024. Para o pwm no servo, ou uso timers ou tenho uma placa com um cristal de 5Mhz e um PIC, faz com que tenha boa resolução no PWM para o servo. Mas o pwm que eu falava era para a ponte-h. Pa existem pics que eu uso entre 10 e 16MIPS, não sei como é o atmel do arduino. Qual a resolução que consegues ter em 1ms no arduino?
Tipo consegues dividir 1ms em quantas partes?

Assim de cabeça não te sei dizer, mas são muitas; num AVR a correr a 16MHz deves ser capaz de fazer uns 15.6KHz de PWM com 10 bits de resolução em hardware. De qualquer forma 2.5KHz chegam perfeitamente para "atacar" uma ponte H, portanto é irrelevante. Mas para que queres controlar um motor DC numa base com uma resolução de 1024 níveis? Parece-me completamente "overkill".

Offline FET_Destroyer

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 213
    • Fet Destroyer
Re: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« Responder #13 em: 17 de Junho de 2010, 23:37 »
Os servos estão especificados para 4.8V por causa da electrónica lá dentro. Aquilo tem la uma ponte-h e um controlador para fazer o servo mover, isso penso que funciona a 5V, daí a alimentação ser assim.
A base só andava em frente e virava sempre que encontrava uma parede. em cima tinha, a bateria e a placa controladora de motores e a carcaça em si que era feita de pcb. Convém salientar que o pwm não estava no máximo talvez a 60%, daí eles também não aquecerem muito.

Só o facto de ter mais resolução é melhor. lol
Para já ainda não sei mexer em PID, mas se tiveres a usar PID quanto melhor for a resolução do encoder e do pwm melhor fica o teu movimento, se tiveres uma resolução de pwm baixa um movimento suave pode já não ser possivel.
« Última modificação: 17 de Junho de 2010, 23:39 por FET_Destroyer »

Offline Njay

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 3.135
    • Tróniquices
Re: [Ajuda] Modificar Mini Servo para 360º
« Responder #14 em: 17 de Junho de 2010, 23:53 »
Ah, tu disseste 9.6V continuos... com PWM a 60% já é uma história completamente diferente, em média o motor "vê".... tchan tchan.... 9.6V x 60% ~ 5.76V :p!