AATV, Autonomous All terrain vehicle

amando96 · 29 de July de 2010, 22:21

Boas, já há muito que quero um robot capaz de andar em terreno irregular e difícil, mas costumam ser caros para fazer, fiz este chassis por pouco menos de 50€!

Sim, ainda não está completo, falta montar a outra lagarta, e por as baterias, e uma base metálica por cima da carcaça.
Está aqui como os motores estão presos, é um pouco estranho, mas parece aquentar

Quote
Progresso

Planos: 50%

Mecânico: 10%

Electronica: 0%

Programação: 0%

total: 12%

Info técnica

Nome: AATV, Autonomous all terrain vehicle(Veículo autonomo de todo o terreno)

Custo: 50€

peso: 4711 gramas, espero pouco mais de 5kg no fim.

Horas investidas: 9.

meio: Outdoors.

Propósito: plataforma de desenvolvimento TT(quem sabe AVG um dia... )

O que faz: nada de mais de momento.

Linguagem de programação: arduino C

CPU: Atmega 168.

Sensors / Inputs: Nothing.

Actuadores / Outputs: Dois motores de aparafusadora

Power: Duas baterias de 18v para motores, e uma de 12 para electronica

Não queria tão largo, mas tem de ser por causa dos motores, mas n faz mal quanto mais largo mais sensibilidade a virar.

Logo posto outro video quando tiver a outra lagarta no sítio

Vou usar servos para caregar no botão

simples mas eficaz, e já tenho cá td o que preciso, mas irei fazer uma ponte H com FETs.
AATV - 1
Mais detalhes no link da assinatura, aqui só vou postar o progresso que importa.

Cumps

metRo_ · 29 de July de 2010, 22:36

Essas largatas estão muito boas

Njay · 29 de July de 2010, 22:46

Ena ena.... parece que isso vai subir paredes

Realmente essas lagartas estão mesmo muito boas... parabéns! Quem sabe um dia não sai por aí outro concurso, desta vez para lagartas...

Podes encurtar a largura do chassis se colocares os motores em rodas opostas... não deve fazer diferença de colocar na mesma roda, porque a força é transmitida a toda a lagarta.

Isso vai andar rápido... talvez uns 65cm/s (2.35 Km/h), nada mau. Podes usar só 1 bateria para ocupar menos espaço / ficar mais leve; ficas com metade da autonomia, mas se calhar chega.

Podes regular o limitador de torque para o motor não ficar a consumir demasiada corrente das baterias se ficar empancado em algum lado (não o coloques na posição que tem um desenho de uma broca).

Ah.... o "CPU" é ATmega328 e não Arduino

amando96 · 29 de July de 2010, 23:03

Quote from: metRo_ on 29 de July de 2010, 22:36
Essas largatas estão muito boas

Obg

irei fazer um tutorial, é mt simples, é só preciso paciencia, há uns 120 parafusos e porcas para juntar por lagarta

QuotePodes encurtar a largura do chassis se colocares os motores em rodas opostas...

pensei nisso, é um caso a estudar, penso que ficaria mais rubusto o chassi tmb.

Vou usar PWM para baixar a velocidade, não preciso de tanta... e assim espero que aumente o "run time" e sim gosto do limitador de torque, pode dar jeito

A ponte-H que quero fazer será uma variante desta:
http://letsmakerobots.com/node/18633 ainda não medi a corrente, mas espero 15+ amps em stall.

E agora algo engraçado... tenho um impressora EPSON que usa motores identicos! sem gearbox, os motores em si têm um torque enorme...

QuoteAh.... o "CPU" é ATmega328 e não Arduino

lapso, mas por acaso vou usar o 168 que ainda tenho cá

Njay · 30 de July de 2010, 00:00

15A acho demasiado, para o motor e para as baterias... de qualquer forma não é preciso deixá-lo entrar em stall - é só ajustar o limitador de torque. Eu acho que medi isso uma vez e eram uns 2A-3A máximo..... mas já não me lembro.

amando96 · 31 de July de 2010, 11:55

Se for assim é bom...
cada conjunto motor + speed controller, vem logo com um MOSFET e heat sink... datasheet
Aqueles numeros estão a assustar-me , será que chega a ser necessário 240Amp de pulse!?

sei que é muito... talvez demais, motores de arranque puxam isso...
espero que não seja.

Update:

Vou agora inventar com os servos

cumps

Fifas · 02 de August de 2010, 23:52

ao ver o video só me lembrei de uma coisa....

essas lagartas + esses motores + tijoleira + remote control = massive drift control!!!!

tá a ficar muito fixe

AcidDagger · 03 de August de 2010, 00:06

depois devias de ver a velocidade maxima que isso dá =D

CBX · 03 de August de 2010, 00:35

essas lagartas tão um espectáculo, melhor só tudo em metal

cumps

amando96 · 20 de June de 2012, 17:52

Depois de tanto tempo parado deixo aqui como está de momento:

AATV Maiden voyage

XicoMBD · 20 de June de 2012, 18:12

Muito fixe

dvdt · 20 de June de 2012, 19:45

Eu tenho um problema quando se trata de virar na relva. Os motores entrar em esforço e aquecem que nem tolos por isso é que vou deixar as lagartas de lado

amando96 · 20 de June de 2012, 20:34

Ainda não notei grande aquecimento, a relva até estava por cortar e não tive grande problema, saltou foi a roda motriz porque apertei mal

Também estava a pensar deixar-me das lagartas e ir para uma rodas boas de RC, mas as lagartas dão um cool factor maior

Estás a usar uma bateria por motor ou uma para os dois? eu estou a usar uma para os dois, mas vou ver se ligo as duas em paralelo para ter run time maior, que deverá rondar os 20-30 minutos em terra batida, relva puxa mais corrente...

Mas gostava de ter outro chassis com rodas, tipo de crawler ou assim, e um setting com mais torque e outro mais rápido.

dvdt · 20 de June de 2012, 20:52

Pois eu estou a usar uma bateria de 6Ah de chumbo selada.
eu acho que tenho é as lagartas muito grandes e para alem disso agarram muito na relva´
Eu quero ver se meto rodas de 15cm de diâmetro no meu uma redução com corrente para ter mais força

amando96 · 20 de June de 2012, 20:56

Vais andar onde? é que mesmo com raio de 7.5cm aquilo dá bastante força sem mais desmultiplicação