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Autor Tópico: Controlador de Motores  (Lida 79709 vezes)

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Offline senso

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Re: Controlador de Motores
« Responder #255 em: 06 de Janeiro de 2011, 19:46 »
Um bocadinho overkill, mas podes sempre usar loops PID para controlo de velocidade dos motores, mas sem encoders não serão muito uteis, podes usar uma variavel e ir incrementado ou decrementado 1,2,5,10,15,20 unidades a cada volta que o loop dá e assim tens aceleração e desaceleração progressiva.
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Offline amando96

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Re: Controlador de Motores
« Responder #256 em: 06 de Janeiro de 2011, 19:56 »
Cheguei a usar isso de ir incrementando uma variável, até funciona bem, mas a variável não deve começar no 0, o robot só se começa a mexer a uma velocidade que se aproveite por volta dos 100(isto de 0 a 255).

O próximo passo são mesmo encoders, se encontrares sensores hall dá para fazer uns encoders magnéticos, mesmo com pó e sujidade funcionam, coisa que com óptico é diferente, visto ser um robot outdoor :)

Offline senso

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Re: Controlador de Motores
« Responder #257 em: 06 de Janeiro de 2011, 19:58 »
Para duas rodas é desmontar um rato com bola antigo, tiras os sensores, e as pecitas que têm a roda do encoder, prender ao motor/roda e usar os sensores do rato.
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Offline XicoMBD

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Re: Controlador de Motores
« Responder #258 em: 06 de Janeiro de 2011, 20:01 »
podes usar uma variavel e ir incrementado ou decrementado 1,2,5,10,15,20 unidades a cada volta que o loop dá e assim tens aceleração e desaceleração progressiva.
Acho que era isso que estava a dizer, ou não?


O que eu dizia é que quando se dá ordem para o gajo andar para frente meter-se a variavel velocidade a 0 e depois utilizar-se algo assim:
Código: [Seleccione]
if (velocidade < 255) {
   int velocidade = velocidade + 5;
 }
    analogWrite(5,0);
    analogWrite(6,velocidade);
    analogWrite(9,0);
    analogWrite(10,velocidade);


Cheguei a usar isso de ir incrementando uma variável, até funciona bem, mas a variável não deve começar no 0, o robot só se começa a mexer a uma velocidade que se aproveite por volta dos 100(isto de 0 a 255).

O próximo passo são mesmo encoders, se encontrares sensores hall dá para fazer uns encoders magnéticos, mesmo com pó e sujidade funcionam, coisa que com óptico é diferente, visto ser um robot outdoor :)
Sim, e com os meus motores no robot às vezes até é mais, disse isso só para se perceber melhor.
Eu tenho uns QDR1114 que acho que vou utilizar para começar, visto que não tenho experiência nenhuma com encoders...

É verdade, como vai o teu tanque?


Para duas rodas é desmontar um rato com bola antigo, tiras os sensores, e as pecitas que têm a roda do encoder, prender ao motor/roda e usar os sensores do rato.
Parece uma boa ideia, esses sensores são fáceis de utilizar?
« Última modificação: 06 de Janeiro de 2011, 20:03 por XicoMBD »

Offline senso

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Re: Controlador de Motores
« Responder #259 em: 06 de Janeiro de 2011, 20:06 »
Sim, ligados a uma entrada digital dão 0 quando não passa luz de um lado ao outro da roda e 1 quando passa, depois metes arduino encoder no google e tens o código feito, usas o pino digital 2, que é o INT0 para um encoder(melhor dizendo a saida do sensor IV) e o digital 3 para o outro encoder(a saida do outro sensor IV) que é o INT1, isto porque encoders devem funcionar sempre por interrupções para não falhares nenhum "passo" que a roda dá.

Código: [Seleccione]
if (velocidade < 255) {  //Isto aqui deve ser a velocidade que queres que ele tenha, assim vai sempre acabar por andar a fundo, se usares uma variavel tipo velocidadefinal podes controlar a velocidade dos motores até porque sem ela para fazer curvas vai ser mais complicado.
   int velocidade = velocidade + 5;
 }
    analogWrite(5,0);
    analogWrite(6,velocidade);
    analogWrite(9,0);
    analogWrite(10,velocidade);
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Offline XicoMBD

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Re: Controlador de Motores
« Responder #260 em: 06 de Janeiro de 2011, 20:17 »
Ok, então depois tenho que ver disso.


Sim, e acho que na 2ª linha também vou pôr alguma coisa tipo "passo" em vez do 5 para também ser facilmente regulavel. Isso era mais um pseudo-código.


Uma coisa, só por curiosidade, se o valor do pwm ultrapassar 255 o que acontece? Continua a funcionar como se fosse 255 ou acontece outra coisa?

Offline senso

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Re: Controlador de Motores
« Responder #261 em: 06 de Janeiro de 2011, 20:25 »
Penso que tem um if no código, e se um valor for superior a 255 ele mete 255, se não tiver deve fazer overflow da variavel e 256 é o mesmo que escrever 0, porque o registo do timer só tem 8 bits.
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Offline Hugu

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Re: Controlador de Motores
« Responder #262 em: 30 de Janeiro de 2011, 19:06 »
Boas pessoal,

O Xico já me enviou o layout desta controladora (só dum motor), e a G7 vai fazer 3 pares (duas placas/para dois motores) e se alguem mais quiser esta pcb do XicoMBD, que me avise! A promoção continua válida! 6€ + 1vale desconto G7 d1€ pra usar na webloja G7 ou em serviços de futuros pedidos de pcb's (e um vale desconto de 0.50€ por cada par pedido para o Xico)

O Layout é este e é sem edição/alteração de texto.
http://www.adrive.com/public/02c3f8c399b9a445690dc8d222ac2694757eb7e21315421100942dda29432964.html

p.s.: a G7 está a pensar abrir um site que vai funcionar como base de dados de layouts de pcb's. Cada pessoa pode registar os seus layouts/pcb's e dpois cada pessoa k peça o layout/pcb de outra pessoa, ganha uma percentagem...
Assim, formamos um bibliotecas de layoust/pcb's/circuitos e evita-se andar a redesenhar layouts de circuitos já desenhados, verdade? assim dpx é só pedir, eu kero 3 pcb's do layout xpto. O que vos parece?
Sugiram formas de fazer o site, ou funcionalidades k devemos implementar para este serviço de pcb, ok pessoal? obg!

Offline XicoMBD

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Re: Controlador de Motores
« Responder #263 em: 30 de Janeiro de 2011, 19:26 »
A ideia do site parece-me porreira.


Então o querem fazer é um GadgetGangster (http://www.gadgetgangster.com/find-a-project.html) português, ou percebi mal?

Offline Hugu

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Re: Controlador de Motores
« Responder #264 em: 30 de Janeiro de 2011, 19:54 »
Então o querem fazer é um GadgetGangster (http://www.gadgetgangster.com/find-a-project.html) português, ou percebi mal?

Sim, a G7 ker ser um pouco co a GadgetGangster e sparfun na parte dos kits e na parte de o pessoal poder submeter os seus projectos e rentabilizá-los para outros poderem adquirir os mm circuitos/projectos a um baixo custo, mas na parte do serviço de pcb's queriamos seguir mais a ideia da batchPCB ..um directorio de layout/pcb's


Offline Carlos Pavanetti

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Re: Controlador de Motores
« Responder #265 em: 30 de Janeiro de 2011, 22:29 »
Ja vi um controlador de velocidade por pwm chamado jaguar. Estou procurando o seu funcionamento. Se achar, coloco aqui.
Tem um outro chamado victor, que faz a mesma coisa.

Offline senso

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Re: Controlador de Motores
« Responder #266 em: 30 de Janeiro de 2011, 22:31 »
Força com essa ideia então Hugu!!
;)

Isso, há mil e uma coisa iguais na internet com toda a espécie de nomes, desde que funcione é que interessa.
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Offline beirao

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Re: Controlador de Motores
« Responder #267 em: 31 de Janeiro de 2011, 01:56 »
Acho essa ideia da biblioteca de layout´s muito interessante! Gostei :D
"O único lugar onde o sucesso vem antes do trabalho, é no dicionário" - Albert Einstein

Offline Hugu

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Re: Controlador de Motores
« Responder #268 em: 02 de Março de 2011, 21:53 »


Pessoal, a G7 fez uns pares de placas controladoras do XicoMBD (versao corrigida), interessados 6€ o par, ja com portes (nacional) e um vale de 1€ para futuros pedidos G7. Pedidos via pm a partir deste forum, only!


Tb fazemos a montagem (5€, comps n incluídos)
« Última modificação: 27 de Abril de 2011, 23:00 por Hugu »

Offline dvdt

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Re: Controlador de Motores
« Responder #269 em: 28 de Maio de 2011, 17:10 »
quantos amperes e que conseguiria aguentar esta ponte H e quantos volts
Engenharia Electrotécnica e Computadores (IST)
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