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Autor Tópico: Dimensionar torque necessário em motor de passo  (Lida 7993 vezes)

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Offline metRo_

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Dimensionar torque necessário em motor de passo
« em: 22 de Fevereiro de 2013, 02:04 »
Olá,
Necessito da vossa ajuda para escolher um motor de passo para a minha aplicação. Não necessito de um dimensionamento muito preciso, apenas escolher algo que saiba que a partida vai funcionar, não importa se ficar um pouco sobre-dimensionado.



A preto é uma calha da igus e azul a plataforma que desliza sobre ela. A castanho o motor de passo, vermelho a correia e amarelo o suporte para a correia no lado aposto.

Em cima deste suporte o ideal seria conseguir transportar um peso de 3Kg a 4kg.

A calha mede 1,5m.

O seguinte video serve mais para perceberem a estrutura, não liguem muito se esta a funcionar bem ou nao :p


O motor que estou a usar actualmente é o http://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/StepperMotor.pdf que era o que existia por cá. Para um peso de teste aí com umas 900g consegui-se algo engraçado.

Como o objectivo é isto andar com uma camera para a frente e para trás, enquanto esta filma, seria interessante poder usar micro-stepping para ter movimentos mais suaves.

Ainda com o mesmo setup de cima mas melhorando algumas coisas como a fonte :p


Entre ajuda para estimar +- o motor que devo comprar, podem tambem indicar documentos que tenham sobre motores de passo, e micro stepping etc

Abraço

NOTA: Aqui a escolha do motor de passo e não do DC é porque para alem de filmar também é importante fazer timpelapses o que se torna bastante mais simples com um motor de passo. E mesmo para controlo de posição.

Offline Hugu

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Re: Dimensionar torque necessário em motor de passo
« Responder #1 em: 22 de Fevereiro de 2013, 03:58 »
para medires a força necessaria usa uma balança do estilo de padeiro antigas, mas digital pra registar o maximo! e montas a estrutura e o suporte com a carga maxima no carrinho. Co pretendes um deslocamento apenas horizontal, certo? o peso da carga só actua na normal resistente que é maxima na iminencia do deslocamento porque é no inicio do deslocamento que o atrito é maior! atrito estático>>atrito dinamico!

Claro que a boa lubrificaçao da calha ou o uso de uma calha que deslize bem, é tao importante ou mais que a força do motor!..
Metes entao a balança no fio que depois puxas o carro e ela regista-te o maximo e tb podes verificar a força necessaria durante o deslocamento!

Depois de saberes a força máxima de arranque e de deslocamento, é só fazeres umas continhas com o binário dosmotores pra veres qual te serve melhor!  8) convem meteres dpx um motor com binario um pouco maior k o maximo necessario! tipo mais 10 a 15%!
« Última modificação: 22 de Fevereiro de 2013, 04:00 por Hugu »

Offline Hugu

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Re: Dimensionar torque necessário em motor de passo
« Responder #2 em: 22 de Fevereiro de 2013, 04:01 »
tipo uma coisa destas! ha quem lhe chame balanças de mala, mas esta n regista o maximo pk n tem a tecla hold ou max...


ja agora as de padeiro eram assim:
« Última modificação: 22 de Fevereiro de 2013, 04:04 por Hugu »

Offline Pat

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Re: Dimensionar torque necessário em motor de passo
« Responder #3 em: 22 de Fevereiro de 2013, 09:28 »
Olá metRo_,

Projecto fabuloso esse!!!! Também ando maluco com estas coisas do vídeo e do timelapse!!!! Para suportar 4 quilos na horizontal não precisas de um motor com grande torque!!! Agora, se pretenderes que ele suporte esse peso na vertical aconselho-te a ires para um Nema 23 por exemplo. Vê na Igus, eles comercializam.

Fica bem!!!
« Última modificação: 22 de Fevereiro de 2013, 10:05 por Pat »


Offline metRo_

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Re: Dimensionar torque necessário em motor de passo
« Responder #5 em: 22 de Fevereiro de 2013, 11:35 »
O Nema 23 talvez seja demais : http://www.igus.eu/wpck/default.aspx?Pagename=N11_6_14_2_Schrittmotor_NEMA23&C=DE&L=en

Vê o 17: http://www.igus.pt/wpck/default.aspx?Pagename=DryLin_NEMA_17&C=PT&L=pt

Obrigado,
Se calhar arranjo mais barato com a mesma qualidade, não sei se eles fabricam os motores ou será só um rebranding... Se calhar vai ter que ser mesmo um nema23 pois necessito de torque para grandes velocidades tambem.

Não é possivel ter uma ideia da força sem ser usando o tal medidor? A calha tem mesmo muito pouco atrito.

Offline TigPT

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Re: Dimensionar torque necessário em motor de passo
« Responder #6 em: 22 de Fevereiro de 2013, 11:44 »
Fazes uma carta bonitinha com o projecto bem estruturado a dizer que o vais fazer opensource e será boa publicidade para a marca e terminas a pedir um sample :P

Quem sabe tenhas sorte.

Offline Pat

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Re: Dimensionar torque necessário em motor de passo
« Responder #7 em: 22 de Fevereiro de 2013, 11:47 »
Vê nestas tabelas, tem a relação Binário/Peso suportado em KG para uma calha com correia.

http://www.igus.pt/wpck/default.aspx?Pagename=DryLin_ZLW_Antriebsmoment_und_Belastung&CL=PT-pt



Offline metRo_

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Re: Dimensionar torque necessário em motor de passo
« Responder #8 em: 22 de Fevereiro de 2013, 12:08 »
Vê nestas tabelas, tem a relação Binário/Peso suportado em KG para uma calha com correia.

http://www.igus.pt/wpck/default.aspx?Pagename=DryLin_ZLW_Antriebsmoment_und_Belastung&CL=PT-pt

Mas o sistema de correias que estou a usar não é o deles e esses dados parecem ser para o deles. Mas já dápara ter uma ideia! :)

A calha é uma WW-10-40-15 http://www.igus.pt/wpck/default.aspx?Pagename=DryLin_W_Techn_Daten&CL=PT-pt

Offline Pat

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Re: Dimensionar torque necessário em motor de passo
« Responder #9 em: 22 de Fevereiro de 2013, 12:14 »

Sim, eu percebi, mas eu conheço a calha deles e também sei que não tem atrito quase nenhum, portanto o comportamento deve ser idêntico.

Offline metRo_

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Re: Dimensionar torque necessário em motor de passo
« Responder #10 em: 25 de Fevereiro de 2013, 19:07 »
alguma loja ou ebay europeu que aconcelhem para stepper motors?

Offline metRo_

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Re: Dimensionar torque necessário em motor de passo
« Responder #11 em: 25 de Fevereiro de 2013, 19:41 »
Nos steppers que têm 6 fios se o controlar com um controlador de 4 vou estar a perder torque?

Offline CBX

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Re: Dimensionar torque necessário em motor de passo
« Responder #12 em: 25 de Fevereiro de 2013, 19:43 »
normalmente perdes velocidade, mas ganhas torque ao controlar um motor unipolar numa configuração bipolar

StarRider

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Re: Dimensionar torque necessário em motor de passo
« Responder #13 em: 07 de Março de 2013, 03:15 »
Nos steppers que têm 6 fios se o controlar com um controlador de 4 vou estar a perder torque?

Boas,

Se o teu controlador é bipolar (4 fios) podes configurar o motor de forma a teres os enrolamentos em paralelo ou
em serie:
 - Bipolar em serie:  Mais impedância, menos corrente, menor torque nas velocidades mais altas
 - Bipolar em paralelo: Mais corrente necessária, bom torque a todas as velocidades. Se o driver aguenta a
corrente necessária esta é sempre a melhor opção.

Mas pelo que vi nos video a velocidade mesmo em serie que o motor te pode dar (partindo do principio que
estás a usar um driver chopper e não um simples controle RL) é superior ao que vais necessitar.

Abraços,
PA
« Última modificação: 07 de Março de 2013, 13:55 por StarRider »