Robô estilo Segway

[senso]

IMU:
http://www.ebay.com/itm/10DOF-axis-IMU-L3G4200D-ADXL345-HMC5883L-BMP085-3V-5V-compatible-sensor-module-/141026737527?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item20d5d93d77

Mais barato não arranjas, só um dos chips custa perto de 10€, fora os outros todos, passivos, pcb's, desenhar placas.

[Samy74]

À partida qualquer IMU (giroscópio + acelerómetro) será válido para este efeito, neste caso para o equilíbrio só necessitas de um eixo. Existem módulos no ebay, é só procurar.

Já vi no tube alguns feitos com sensor de infravermelhos mas não me parecem tão estáveis, além de que ficas mais limitado porque não dá para andar em planos inclinados.

Os servos modificados são bastante lentos, assim comprometes a estabilidade do sistema, é necessário responder rápido caso contrário tomba. Deve funcionar mas com uma perturbação alta vai cair.

[KammutierSpule]

Muito boa qualidade de trabalho ai!

Duvida: nao tinha ideia que steppers tivessem tanta velocidade/forca... esses sao especiais ou fazes algum drive especial? Como 'e com os consumos?

Tens videos do teu microrato ja agora?

[Samy74]

Muito boa qualidade de trabalho ai!

Duvida: nao tinha ideia que steppers tivessem tanta velocidade/forca... esses sao especiais ou fazes algum drive especial? Como 'e com os consumos?

Tens videos do teu microrato ja agora?

Olá

São motores de passo normais, não há nada de especial neles. Aqui fica um vídeo do meu microrato

Robótica 2008 - Aveiro Micro Rato

[Samy74]

Boas,


Tenho feito alguns progressos com o Raspberry Pi para incluir neste projecto, é praticamente a primeira vez que trabalho em Linux, e estou contente com os resultados até agora. Já tenho a câmara a funcionar com o OpenCV que foi o que deu mais trabalho. Estou a fazer os suportes para colocar a câmara no robô e depois começo a fazer código para juntar tudo. Fica aqui o vídeo para darem uma vista de olhos

www.youtube.com/watch?v=EEajP-dGTLY

[Samy74]

Já fiz mais alguns progressos com o Raspberry Pi e com a câmara. Consegui fazer um seguidor de objecto, embora esteja ainda bastante lento já funciona minimamente. A detecção é feita pela cor e dá muitos problemas com a variação da iluminação. Visão por computador não é uma área em que esteja à vontade, estou a aprender algumas coisas por causa deste projecto. Se alguém daqui do forum der umas dicas sobre o assunto fico agradecido. Aqui fica o vídeo, estou já a trabalhar em melhorias

www.youtube.com/watch?v=58xxn6d_bUg

[Pedrock]

A mesa tem uma cor semelhante à bola. Tenta usar uma cor que sobressaia mais, como verde, por exemplo.

[Samy74]

A mesa tem uma cor semelhante à bola. Tenta usar uma cor que sobressaia mais, como verde, por exemplo.

Obrigado pela observação,  a mesa nem causa muita interferência. O pior é mesmo a variação de iluminação. De qualquer forma tenho lido sobre o assunto e já fiz mais alguns progressos. Quando tiver resultados interessantes volto a colocar um vídeo. O bom da robótica é que estou sempre a aprender alguma coisa nova

[Samy74]

Boas a todos


Aqui fica o vídeo com as últimas actualizações do robô. Tem sido um desafio juntar o Raspberry Pi ao conjunto. O processamento de imagem continua bastante sensível à iluminação, tenho algumas ideias para implementar no futuro. Para já o resultado é este, não estou descontente porque tem muito por onde melhorar. Espero que gostem.

www.youtube.com/watch?v=3BJFxnap0AI

[Nunito]

Boas a todos


Aqui fica o vídeo com as últimas actualizações do robô. Tem sido um desafio juntar o Raspberry Pi ao conjunto. O processamento de imagem continua bastante sensível à iluminação, tenho algumas ideias para implementar no futuro. Para já o resultado é este, não estou descontente porque tem muito por onde melhorar. Espero que gostem.

www.youtube.com/watch?v=3BJFxnap0AI

Muito Fixe!
Parabéns!

[tarquinio]

Já tá fixolas yah!
Só lhe falta uma garra ali à frente é já podes brincar fetch com ele.
Fazer processamento de imagem com uma coisa assim em movimento é sempre um desafio, mas estás definitivamente no bom caminho!
Em relação à sensibilidade , eu sempre que fiz projectos com processamento imagem a primeira coisa que fazia ela logo desligar os ajustes automáticos de tudo. Fiz umas brincadeiras tb com um Ar Drone a perseguir um alvo, e aquilo ainda chegou a podar lá umas folhas de umas plantas na faculdade. Mas logo desde o inicio reparei que era mais produtivo desligar o ajuste automático dos brancos brilho e tratar eu disso, pois tinha mais controle sobre a coisa.

[Samy74]

Em relação à sensibilidade , eu sempre que fiz projectos com processamento imagem a primeira coisa que fazia ela logo desligar os ajustes automáticos de tudo.

Já reparei que a câmara faz o ajuste da gama mas não sei se consigo desligar essa funcionalidade. Estou a usar o módulo câmara específico para o Raspberry Pi. Tenho que experimentar outras técnicas de detecção, o que está implementado é uma coisa bastante simples e não há milagres. Agora é nisso que tenho que trabalhar. Estou a gostar do desafio, já há uns tempos que andava com vontade de usar processamento de imagem num robô. A base está criada, agora é continuar

[Salvador]

Parabéns, execelente trabalho!!

[beirao]

Muito bom trabalho!!

Força nisso!

[zordlyon]

Parabéns pelo trabalho está sem duvida com muito bom aspecto.

Posso perguntar que biblioteca está a usar para o processamento de imagem?

Cumps,
André.