Explorer Robot

Pauleta · 14 de June de 2009, 23:04

Viva,

sou novato aqui no fórum e como parte integrante dele é de todo o meu dever dar vos a conhecer o meu projecto que estou a iniciar.

Basicamente a ideia é unicamente construir um robot que se movimente autonomamente ou controlado remotamente e que forneça imagem do local que está a explorar.

Características principais:

Tracção: Lagartas com gearbox dupla com motores DC,
Alimentação: Baterias Ni-MH e fonte de alimentação comutada step up,
Sensores: Ultra sónico SFR05 e infravermelho SHARP GPXXX,
Microcontrolador: Microchip dsPIC30F6015 de 16 bits,
Comunicações: Xbee para controlo remoto e USB por FTDI para ligação ao PC
Outros: Servos para movimentação do sensor ultra sónico e da futura camera video wireless.

Neste momento estou a trabalhar na esquemática dos circuitos visto que tenciono fazer os circuitos em PCB. Penso que posso neste momento definir as várias fases deste projecto:

1ª Fase - Definir componentes a utilizar, fazer a esquemática e desenhar PCB's (Estou nesta fase).

2ª Fase - Começar a montar a estrutura do dito.

3ª Fase - Fazer a assemblagem dos PBC's e testes ao hardware.

4ª Fase - Montagem

5ª Fase - Programação (Testes individuais aos periféricos do micro e inicio do código fonte do dito).

Isto para o Robot. Mas ainda em paralelo vou trabalhar no controlo remoto. Numa primeira fase será através de um circuito com possibilidade de ser portátil ou ligado ao PC, com Xbee para comunicações e interface com o comando da WII Nunchuk. A ultima fase será implementar o controlo remoto via PC feito em Labview com uma interface gráfica e espero conseguir visualizar a imagem adquirida pelo robot nessa interface.

Mais detalhes vou apresentando com o evoluir da coisa, isto porque também ainda está tudo em aberto.

Este é um projecto para demorar visto a falta de tempo mas grão a grão... Espero que gere interesse, espero aprender mais e que também sirva para alguém aprender. Vamos lá ver se corre bem!

Abraço a todos.

ricardo-reis · 14 de June de 2009, 23:47

mt bem, mt bem.. keremos novidades nisso..

TigPT · 15 de June de 2009, 00:42

Sim senhor... parece que está bem organizado Pauleta, só te queria dar um conselho... tenta fazer as placas por modulos dedicados a cada tarefa para se alguma coisa correr mal (corre sempre), ser mais fácil detectar onde está a anomalia, assim como facilitar o desenvolvimento e os upgrades.
Controlo de motores, alimentação, controlo remoto, controlo principal, vídeo, etc...

Continua a dar-nos actualizações para podermos opinar.

Pauleta · 15 de June de 2009, 21:05

A minha ideia seria dividir a coisa em duas placas separadas. Uma para as fontes de alimentação e ponte H para os motores. A outra placa será para o controlo onde se vai localizar o micro, o xbee e mais alguns extras.

Posso já adiantar o que vai conter estas placas.

Placa de Alimentação:
- 2x fontes comutadas independentes para alimentação dos motores e para a restante electrónica.
- h-bridge SN754410
- jumpers extra para ir buscar alimentação se necessário.
- terminais para ligação aos motores e com a placa do controlo.

Placa de controlo:
- Microcontrolador dsPIC30F6015.
- xbee.
- Dip switch de 2 bits para configurar o robot em vários modos.
- ficha USB.
- ficha para programação.
- Leds para indicação de detecção de obstáculo e para bateria fraca.
- interface para activação de um futuro circuito de nigth vision para a camera de vídeo.
- interface para I2C.
- interface para 2 sensores IV.
- jumpers para 3 servos.
- e claro ligação com a placa de alimentação.

Brevemente vou mostrar imagens dos desenhos dos PCB's feitos em PROTEL.

metRo_ · 15 de June de 2009, 21:09

Muito bom

Estás a fazer as pcb's em casa ou em alguma empresa cá em portugal?

Pauleta · 15 de June de 2009, 21:16

O desenho estou a fazer aos poucos em casa. O fabrico em principio vou fazer no trabalho isto se o meu chefe me deixar

Na empresa temos estação de metalização de furos, fresadora, pick & place semi automática, e forno para soldadura por refluxo. Tudo material LPKF, muito porreiro para prototipagem...

metRo_ · 15 de June de 2009, 22:31

na empresa fazem pcbs por encomenda?

Pauleta · 15 de June de 2009, 23:06

Não, apenas usamos para montar protótipos desenvolvidos internamente.

Pauleta · 20 de June de 2009, 11:11

Viva,

como prometido cá estão os ditos PCB's.

Placa da potência:

Placa de controlo:

Para a semana já as devo fazer, tenho agora que encomendar os componentes em falta para depois soldar e começar os testes. Vamos ver se não cometi erros...

msr · 20 de June de 2009, 15:53

Pauleta, b-e-s-t-i-a-l!
Adorava fazer uma coisa deste género.
A "pick & place semi automática" é uma maquina a vácuo que segura o componente e larga-o onde pretendido certo? Semi-automatica porque tens de ser tu a levar o componente até à localização pretendida, certo?

Se não for indescrição, dá para saber em que empresa estás a trabalhar? (isto, porque como disse noutro topico nao conheço muitas empresas que façam prototipagem de circuitos; as que conheço têm apenas estaçoes de soldadura para reparar alguns circuitos)

Boa sorte com o projecto!

Edit:
metRo_ se estiveres interessado, entretanto encontrei uma empresa de Aveiro que faz placas de circuito por encomenda (em pouca quantidade): http://www.circuitotal.com/pt/product.htm

metRo_ · 20 de June de 2009, 17:18

Quote from: msr on 20 de June de 2009, 15:53
Edit:
metRo_ se estiveres interessado, entretanto encontrei uma empresa de Aveiro que faz placas de circuito por encomenda (em pouca quantidade): http://www.circuitotal.com/pt/product.htm

Obrigado pela nota, vou dar uma vista de olhos

PDI · 20 de June de 2009, 21:18

Quote from: metRo_ on 20 de June de 2009, 17:18
Quote from: msr on 20 de June de 2009, 15:53
Edit:
metRo_ se estiveres interessado, entretanto encontrei uma empresa de Aveiro que faz placas de circuito por encomenda (em pouca quantidade): http://www.circuitotal.com/pt/product.htm

Obrigado pela nota, vou dar uma vista de olhos

metRo a "Total Electrónica" a uns anos fazia placas sob encomenda só precisavas do desenho da placa.

Njay · 20 de June de 2009, 21:24

Para poucos PCBs, a circuitototal, tal como todas as outras empresas do género, faz caro (se mandares fazer só um deve sair-te a pelo menos 40€ - 50€).
A Electrónica Total faz-te o PCB mas não to fura e muitas vezes nem vem cortado pelo bordo (e se mandares fazer vários iguais até te podem vir por cortar).
Por isso, e se tencionas fazer mais do que um PCB, o melhor ainda é começares a fazê-los em casa ou pedires a um amigo.

metRo_ · 20 de June de 2009, 21:26

para um tenho feito na faculdade fica a meia duzia de centimos

Ando a ver para muitos. Mesmo assim só para um fica mais barato na maioria dos sites de pcb's que encontro la por fora onde para uma ronda os 30€ com portes.

Pauleta · 21 de June de 2009, 00:30

Quote from: msr on 20 de June de 2009, 15:53
Pauleta, b-e-s-t-i-a-l!
Adorava fazer uma coisa deste género.
A "pick & place semi automática" é uma maquina a vácuo que segura o componente e larga-o onde pretendido certo? Semi-automatica porque tens de ser tu a levar o componente até à localização pretendida, certo?

Se não for indescrição, dá para saber em que empresa estás a trabalhar? (isto, porque como disse noutro topico nao conheço muitas empresas que façam prototipagem de circuitos; as que conheço têm apenas estaçoes de soldadura para reparar alguns circuitos)

Boa sorte com o projecto!

Edit:
metRo_ se estiveres interessado, entretanto encontrei uma empresa de Aveiro que faz placas de circuito por encomenda (em pouca quantidade): http://www.circuitotal.com/pt/product.htm

Sim tens toda a razão, é mesmo esse procedimento, alem do que falaste ainda possível colocar a pasta de solda no PCB.
A empresa onde trabalho é a João R Matos SA, devem conhecer pelas máquinas de soldar marca ELECTREX.
De qualquer modo o aspecto final das placas não fica nada demais, não deixa de ser um protótipo.