Vertigo - mais um micromouse

[LuísR.A.]

ja anda o vertigo? era fixe ver um video a andar  o outro minusculo andava tão rapido e certinho!

LuísR.A.:
No esquema que está na pagina anterior estão lá os valores das resistências. Para a sensibilidade máxima a 3v3 a montagem é: 25 Ohms para os 4 LEDS e 100k para cada foto-transistor. Atenção, eles ficam extremamente sensíveis, muitooooo mesmo!

verdade mesmo. sem nada à frente os phototransistors ainda conseguem detectar um valor considerável dos leds e estão ao lado e atrás. e os leds são esses super direcionais

[Hugu]

@três: qdo fazes um video com o bicho a derreter  pneus?! 

[metRo_]

Podes dizer como funciona o FABLAB a nivel de custos?

[tr3s]

Olá pessoal!

Peço desculpa por ter estado ausente este ultimo mês e meio, estive super ocupado tanto a nível profissional como académico e não consegui sequer pegar no Vertigo quanto mais vir ao fórum...

Ontem à noite, arranjei um tempinho e consegui começar a fazer as primeiras "brincadeiras" com o micromouse.

First test with Vertigo

Neste vídeo não programei nenhuma lógica de maze solving, foi puro "anda enquanto não tiveres obstáculos à frente"!
É mais para testar sensores (IR, GYRO e Magnetic Encoders). Programei-lhe um "pequeno" loop controller e 3 curvas de Bezier para acelerar e travar. No vídeo uso a velocidade mais baixa para poder ver o comportamento dele. Neste microcontrolador os PWM sao a 16bit (65535 valor maximo) e apenas dou entre 5000 e 7000 de pwm! Com 65535 de PWM o rato começa a patinar sem curvas de bezier para acelerar e demora uns 500ms a atravessar as 5 celulas

O loop controller (PID) serve para manter o rato no centro dos corredores, quando detecta ambas as paredes tenta manter a mesma distancia entre elas, no caso de nao detectar paredes usa a informaçao dos encoders magneticos e no caso e so detectar uma, guia-se por essa. Podem ver perto do fim do video que empurro o rato contra uma parede e ele começa logo a centrar-se novamente.
Este labirinto não é o ideal para testar o rato ja que as paredes estão tortas e os pilares tem uma cor diferente da parede e a base dos mesmos tem sulcos que impedem que os IR não sejam reflectidos correctamente :S Podem ver que em algumas curvas há um pequeno "salto" e isto deve-se aos pilares.

[LuísR.A.]

isso anda tão suavemente! se isso anda assim à velocidade máxima que vi no outro mesmo mini, isso é mesmo fixe!

[Hugu]

Tá fixe! 

[msaleiro]

Muito bom! Parabéns!:)

[maurosmartins]

tr3s,

como já te tinha dito antes, excelente projecto, excelente trabalho!

Continua!