Vertigo - mais um micromouse

[tr3s]

Olá pessoal!

Venho apresentar o novo micromouse que estou a desenvolver, o Vertigo! 

O Vertigo é maior que o uMouse e tem menos hardware, isto justifica-se já que o único objectivo dele é participar em competições de micromouse.

Arranquei do que aprendi do projecto anterior de micromouse, "começar pelo suporte dos motores". E assim foi, comecei por desenhar o suporte dos motores e engrenagens e após ter uma noção de onde iam ficar as coisas e o espaço que iam ocupar, avancei para a placa.

Decidi seguir a onda da comunidade internacional de micromouse e usar um STM32 como unidade de processamento. A 72Mhz devo conseguir fazer todos os cálculos mais rápidamente do que com o ATMEGA328 a 16Mhz (mesmo com o ATMEGA a ter uma instrução por ciclo clock).

Andava indeciso entre usar uma configuração de duas rodas ou de quatro rodas, mas após falar com algumas pessoas da com experiência em competições optei pelas 4 rodas. Todos me disseram que com 4 rodas, andar a direito vinha quase de "borla", isto é, mais fácil.

Em termos de sensores é praticamente o mesmo do uMouse. 4 pares IR + Fototransistor e um giroscópio (LY3100). Ainda estou na dúvida se vale a pena por um acelerómetro ou nao... O que acham?

Descobri uns encoders magnéticos da Austria Microsystems e mandei vir umas samples do AS5145. Com estes creio que vou conseguir saber, com uma margem de erro de +- 0.01mm, a posição do mouse!

Neste momento estou à espera que chegem os motores e que acabem de me fazer os suportes. A seguir vou comprar as rodas dentadas e montar os suportes. Se tudo correr bem sigo para a produção das PCBs!
Espero que lá para o meio ou fim de Janeiro já tenha o mouse montado... Depois vem o melhor, bater código!

Ficam aqui algumas imagens do que espero que venha a ser o resultado final:

[LuísR.A.]

parece espetacular. esse é do tamanho do outro ou é maior?

[tr3s]

Este é o maior que estou a fazer. Tem sensivelmente 72mm de largo e 80mm de comprimento. 

[LuísR.A.]

mesmo assim é pequeno para o que costumo construir (20x15cm). depois tens de postar um video para ver quão rapido é 

[andElectrons]

Gosto muito deste design, tens uma boa distribuição do peso e reduziste tudo ao essencial.

Os encoders magnéticos tambem foram uma boa descoberta.


Onde vais colocar a bateria/pilhas?

[Fifas]

Esse design está excelente

Faz-me é um bocado de confusão ver robos tão "pequenos" mas pronto

[msaleiro]

Bom trabalho no 3D Acho que estamos todos à espera de ver isso montado e a bater recordes nos labirintos

[tr3s]

Obrigado pessoal!

Também estou muito entusiasmado com este mouse! Estou curioso para ver se com STM32 funciona tudo bem. Com o Atmega estava à vontade porque sabia que ia tudo funcionar mas com o STM32 é novidade. Acho que já sei a datasheet do STM32 de cor e salteado

Bem, mas par isto tudo preciso da PCB e nunca mais chegam os motores e os suportes! So depois de os ter é que mando fazer a PCB grrrrrr, estou mesmo ansioso! Por este andar so tenho algo com que trabalhar lá para o meio de Janeiro... 

Deixo aqui o esquema e board. Depois de receber os suportes e fazer as medições finais posiciono os buracos para os prender e mandar fazer a PCB.

[beirao]

Como diz um colega meu: "Máaaaquina....!" 

Força nisso!

[artur36]

Só um pequeno reparo, no render 3d parece-me que existe uma roda dentada no veio do motor que comunica o movimento às duas rodas, pode ser apenas ilusão de óptica, mas se isto for realmente assim não vai funcionar pois cada roda irá girar em sentido contrário, deveria existir mais uma roda dentada para uma das rodas de modo a inverter o sentido de rotação

[dropes]

Tens a certeza que cada roda vai girar em sentidos inversos?

[msaleiro]

Só um pequeno reparo, no render 3d parece-me que existe uma roda dentada no veio do motor que comunica o movimento às duas rodas, pode ser apenas ilusão de óptica, mas se isto for realmente assim não vai funcionar pois cada roda irá girar em sentido contrário, deveria existir mais uma roda dentada para uma das rodas de modo a inverter o sentido de rotação

Se observares bem e pensares nos sentidos de rotação vais ver que as rodas vão ter as duas o mesmo sentido de rotação

[TigPT]

Só um pequeno reparo, no render 3d parece-me que existe uma roda dentada no veio do motor que comunica o movimento às duas rodas, pode ser apenas ilusão de óptica, mas se isto for realmente assim não vai funcionar pois cada roda irá girar em sentido contrário, deveria existir mais uma roda dentada para uma das rodas de modo a inverter o sentido de rotação

Se observares bem e pensares nos sentidos de rotação vais ver que as rodas vão ter as duas o mesmo sentido de rotação

Também me estava a parecer algo estranho mas é verdade, rodam as duas no mesmo sentido.

[tr3s]

Vou deixar aqui uma imagem que fiz agora em cima do joelho a mostrar como funciona.
O motor gira no sentido contrário ao movimento das rodas, isto é, se quero ir para a frente o motor gira para trás. O principio é que enquanto uma roda é empurrada a outra é puxada, numa a força é aplicada para cima enquanto que na outra é para baixo.

Vejam:

[TigPT]

Consegues melhor aderencia a acelerar e travar mas nas curvas não vai derrapar mais com 4 rodas do que com duas?

Já fizeste testes a esse modelo de tracção?