SumoRobot

[DanBar]

A Altura pode ser a que tu quiseres.

O peso é fundamental.

Os meus tem +- 450g

E são bem mais pequenos que esse. 

[metRo_]

Continuo aqui com uma duvida em relação aos emissores/receptores IR.
Esses sensores só ficam a 1 quando recebem algo a uma frequência de 38kHZ certo?

[amando96]

os que tenho cá dão-me 0 quando detectam o IR modulado, e 1 quando não detectam, mas decerteza que modelos diferentes funcionam diferente...

[metRo_]

A minha questão não eram bem essa, mas sim 1 ou 0. Eu quero saber é se eles só respondem quando recebem algo a 38Khz.

[Pauleta]

Os receptores passam ao estado "Low" quando detectam um sinal infravermelho modulado de 38KHz. Nunca testei a reacção deles a um sinal não modulado ou com frequências diferentes, mas tenho quase a certeza que só actuam com esse sinal. Já que existem modelos diferentes para frequências diferentes.

[metRo_]

E agora a minha verdadeira questão é, como crias esse sinal de 38Khz nos emissores?

[Pauleta]

Simples, sinal PWM de 38KHz com duty cycle 50% injectado na base de um transístor que faz o drive de corrente aos 6 leds emissores. Depois tenho apenas uns trimmers para variar a corrente individualmente em cada led.

[metRo_]

Exacto era ai que queria chegar porque queria saber como estás a fazer isso, se com o micro ou com algum integrado à parte, tipo ne555, ou outro.

[Pauleta]

é com o micro, apesar de ser um sinal fixo, dispenso o uso de mais electrónica no circuito.

[metRo_]

mas a geração deste sinal se calhar ainda sacrifica um pouco a performance. Já agora, revi o tópico todo novamente na diagonal e não encontrei informação sobre qual o microprocessador que estás a utilizar.

[senso]

Um pwm funciona com um timer, coisa que corre em paralelo com o teu programa pois está ligado fisicamente á fonte de clock que alimenta tambem o resto do micro-controlador.

[metRo_]

pois, realmente é tudo por hardware :S até porque se não me engano há pinos por onde se pode colocar esse sinal a sair, ne? Tipo, por software só mesmo a configuração dos registos no inicio?

[Pauleta]

Um pwm funciona com um timer, coisa que corre em paralelo com o teu programa pois está ligado fisicamente á fonte de clock que alimenta tambem o resto do micro-controlador.

Eu não respondia melhor. Claro que também há formas de gerar pwm por software e isso sim já rouba tempo de execução de instruções ao microcontrolador.

Em relação ao microcontrolador que estou a usar é um dsPIC30F4013 da Microchip, funciona a 16bits. Brevemente vou partilhar toda a esquemática do robot.

[Pauleta]

pois, realmente é tudo por hardware :S até porque se não me engano há pinos por onde se pode colocar esse sinal a sair, ne? Tipo, por software só mesmo a configuração dos registos no inicio?

Exacto, configurações no inicio ou, se por acaso quiseres variar o perido e o duty cycle, aí tens de actualizar os respectivos registos.

[Pauleta]

Alterei a localização dos leds emissores. Soldei-os no outro layer do pcb para ficarem mais próximos dos receptores, penso que melhorou a detecção.
Reparei que o consumo de toda a electrónica sem motores ronda os 300mA, é uma bocado exagerado. Tenho de pensar numa forma de carregar as pilhas AAA sem as tirar do sitio, dá uma trabalheira... ideias?

Fica o registo da alteração e da confirmação das medidas.







Próximo passo, testar motores.