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Autor Tópico: Beta - Plataforma de Teste  (Lida 19362 vezes)

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Offline preytender

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Beta - Plataforma de Teste
« em: 15 de Julho de 2010, 07:46 »
Aqui esta o meu primeiro projecto concluido, decidi dar-lhe o nome de "Beta".
A ideia era construir uma plataforma onde fosse possivel testar varios tipos de componentes e executar diferentes tarefas.


O robot deveria transportar uma breadboard de 830 pinos para poder testar varias ligações sem ter nada definitivo.
Para a construção do chassis decidi utilizar acrilico por ser forte, facil de cortar e agradavel para a vista. Os espaçadores foram feitos com um tubo de aluminio.

Aqui esta a comparação entre a ideia original desenhada no Google SketchUp e o resultado final.


Lista de Componentes

......: Placa de Acrilico
......: Tubo de Aluminio (Separadores)
......: Porcas, Parafusos e Anilhas M2 e M3
......: 6 Pilhas Recarregaveis AA NiMH 1,2V 1700mAh
......: Suporte de Pilhas 6xAA
 
......: Arduino Duemilanove
......: Breadboard 830 Pinos
......: Resistencias, condensadores e fios para ligações.
 
......: Buzzer - (Emite um som sempre que um programa é iniciado ou parado.)
......: Push Button - (Iniciar/Parar a execução do programa seleccionado, pressionado longamente permite alterar de programa)
......: Led REG - (Identifica que programa se encontra seleccionado ou a correr. Cada programa tem uma cor diferente)
 
......: Ponte-H (SN754410)
......: Motores (Dual Gearbox From Tamiya)
......: Rodas (Tamiya 70096 Off-Road Tires)
......: Pololu Ball Caster
 
......: Sensor QTR-8RC
......: Sensor IR Sharp

Para um principiante que tem necessidade de comprar todos os componentes da lista, como foi o meu caso, estamos a falar de um custo aproximado de cerca de 100€.
Basta substituir alguns elementos e retirar alguns sensores que facilmente conseguimos valores bem mais baixos, foi uma opção e considero um investimento para futuras criações. 

Na breadboard podemos ver as ligações de muitos dos componentes utilizados.


Uma das caracteristicas importantes do Beta é que deve poder ser montado e desmontado facilmente por isso aqui está um video com todo o processo de montagem.
O video esta em HD por isso se não conseguirem ver os textos ou quiserem ver mais detalhes podem colocar em 720p e full screen.



A ideia é poder programar o Beta para fazer varias tarefas, para já é capaz de seguir linhas, evitar obstaculos e limpar uma arena (sumo).
Acho que dado o seu tamanho até as faz relativamente bem, espero terminar brevemente um video para mostrar e depois coloco aqui juntamente com todo o código fonte.

No video foram colocados agradecimentos ao forum da LR porque sem a vossa ajuda o Beta não tinha passado de um esboço do google.
Obrigado.

************************************************ Inserido em 27-03-2011 ************************************************



Algumas Actualizações Efectuadas

Caster Ball: Com o passar do tempo a Caster Ball começou a ganhar ferrugem e a criar muito atrito por isso foi substituida por uma versão bem mais barata encontrada no AKI

Contador Binario: Inicialmente a breadboard foi montada com um Led RGB, para cada opção do menu era associada uma cor. Este método torna-se complicado, principalmente quando existem várias opções no menu. A solução foi criar um contador binario substituindo o Led RGB por três Led’s normais, cada Led representa um bit permitindo contar até sete.


Montagem e Ligações da Breadboard

Na breadboard estão montados os seguintes componentes: Um botao de menu, a ponte-h, tres leds para contador binario e um buzzer.
Para ver com mais detalhe as ligações estao disponiveis no link em baixo mais fotos da breadboard.
https://picasaweb.google.com/preytender/Beta?feat=directlink

1. Ligar Breadboard: Ligar 5v do arduino a barra vermelha da breadboard e GND do arduino a barra azul.

2. Botao de Menu: Ligar do I9 para Analog 5.

3. Buzzer: Ligar do I52 para Analog 0.

4. Contador Binario: Ligar G39 para Analog 2, Ligar G41 para Analog 3, Ligar G43 para Analog 4

5. Sensor Sharp: Fio vermelho do sensor para A33, fio preto do sensor para A34, fio amarelo do sensor para A35.  Ligar E35 para Analog 1

6. Sensor QTR: GND do sensor para barra azul da breadboard e Vcc para barra vermelha da breadboard.
Pino 1 Sensor ->  DIGITAL 1       Pino 2 Sensor ->  DIGITAL 2       Pino 3 Sensor ->  DIGITAL 3         Pino 4 Sensor ->  DIGITAL 4     
Pino 5 Sensor ->  DIGITAL 7       Pino 6 Sensor ->  DIGITAL 8       Pino 7 Sensor ->  DIGITAL 9         Pino 8 Sensor ->  DIGITAL 12

7. Ponte-H: Ligar A22 a Vin do Arduino
Motor Direito: Fios Motor Ligar a  F27 e F29 depois ligar G16 a DIGITAL 6 e G21 a DIGITAL 5
Motor Esquerdo: Fios Motor Ligar a  E27 e E29 depois ligar D16 a DIGITAL 11 e D21 a DIGITAL 10


Programação - Codigo anexado no final da mensagem

Organizei e comentei bastante o codigo de forma a mais tarde o poder reutilizar noutros projectos.
Foram criadas classes separadas para a gestao do buzzer, do contador binario e dos motores. 
No ficheiro principal existe a função de menu, que permite escolher que funcao executar, e uma função para cada uma das tarefas diferentes.

Neste momento a função seguelinhas está bastante boa e foi testada no circuito do estoril :) anexado em baixo.
A tarefa de evitar obstaculos ainda esta muito basica.

Apos fazer upload do codigo basta carregar no botao para iniciar o programa 1, durante a execução de um programa carregar continuamente ira fazer com que termine a execução, caso não esteja a correr nenhum programa carregar continuadamente no botao permite mudar de opção o contador binario indica que opção esta seleccionada.


Espero que a informação adicionada seja util e ajude a resolver algumas duvidas quanto as ligações e programação.
Abraço.

« Última modificação: 27 de Março de 2011, 04:56 por preytender »

Offline metRo_

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Re: Beta - Plataforma de Teste
« Responder #1 em: 15 de Julho de 2010, 10:17 »
Parabéns, estás com uma base espetacular! Já há algum tempo que ando para fazer algo semelhante, para depois experimentar algoritmos, componentes, etc.

Depois vai acrescentando ao tópico testes que vás fazendo. :)

Offline GnGz

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Re: Beta - Plataforma de Teste
« Responder #2 em: 15 de Julho de 2010, 11:59 »
Parabéns ... Gostei bastante...

Offline TigPT

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Re: Beta - Plataforma de Teste
« Responder #3 em: 15 de Julho de 2010, 12:54 »
Bem.. com esta qualidade de projecto e de apresentação do mesmo.. só posso criticar uma coisa. Uma músiquinha no vídeo fazia falta (podes adicionar agora com o Audio Swamp no Youtube).

Muitos parabéns. Tens ai uma excelente base para trabalhar no robot e ir evoluindo o mesmo.

Offline pedro12

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Re: Beta - Plataforma de Teste
« Responder #4 em: 15 de Julho de 2010, 14:02 »
Parabéns o robot esta muito fixe, ando aqui a tentar fazer algo do mesmo tipo, mas o teu esta mesmo muito bonito, uma boa apresentaçao, tudo arrumado xD.

Parabéns!!!

Offline amando96

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Re: Beta - Plataforma de Teste
« Responder #5 em: 15 de Julho de 2010, 14:27 »
As bordas do acrilico estão perfeitas  :o Cortaste á mão? Está com muito bom aspecto, continua  :D

Offline trif@sico

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Re: Beta - Plataforma de Teste
« Responder #6 em: 15 de Julho de 2010, 16:55 »
Simplesmente genial  :D estou de boca aberta

Offline LoneWolf

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Re: Beta - Plataforma de Teste
« Responder #7 em: 15 de Julho de 2010, 17:46 »
Boas, acho que já foi tudo dito, mas volto a dizer lol, parabéns esta muito fixe e tem um aspecto muito profissional e limpo, continua nesse bom caminho e a ver se alguma vez consiga fazer algo parecido  ;D

Abraços e boa continuação
Blog: A Visão do Lobo

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Offline preytender

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Re: Beta - Plataforma de Teste
« Responder #8 em: 15 de Julho de 2010, 18:52 »
Obrigado a todos passei a noite toda a fazer o video, hoje quando acordei e vi que estava na primeira página até pensei que tinha escrito mal o endereço.  ;D

Depois vai acrescentando ao tópico testes que vás fazendo. :)

Claro que sim, já estou a preparar mais um video.

Bem.. com esta qualidade de projecto e de apresentação do mesmo.. só posso criticar uma coisa. Uma músiquinha no vídeo fazia falta (podes adicionar agora com o Audio Swamp no Youtube).

Poix, a cena é que quando estou ao computador costumo estar a ouvir musica por isso no youtube tiro sempre o som dos videos, a não ser que seja falado claro. Mas já tenho mais comentarios nesse sentido por isso ... Tens alguma sugestão ?

As bordas do acrilico estão perfeitas  :o Cortaste á mão? Está com muito bom aspecto, continua  :D

As unicas ferramentas que usei foi uma serra normal e uma dremel. Com a serra fui cortando as diagonais, depois mudei para a dremel com aquele cilindro de lixa e fui arredondando, o circulo pode não ter ficado perfeito mas os acabamento ficaram muito suaves.


... a ver se alguma vez consiga fazer algo parecido  ;D


Tenho a certeja que vais conseguir, utilizando as tuas palavras  :P

... eu também não sou pessoa de desistir facilmente das coisas o máximo que pode acontecer era adiar, mas tal não acontece pois sou muito teimoso e quando meto uma coisa na cabeça....ui....
« Última modificação: 15 de Julho de 2010, 18:59 por preytender »

Offline msr

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Re: Beta - Plataforma de Teste
« Responder #9 em: 15 de Julho de 2010, 19:06 »
Parabéns! Está brutal!

Ando a fazer um brinquedo do género, a ver se daqui a uns dias ponho aqui qualquer coisa. No entanto os acabamentos do meu estão mesmo à "pedreiro" comparado com a perfeição do teu. Tambem usei uma dremel com aquele cilindro de lixa, mas aquece muito o acrilico e dificilmente consegui fazer "linhas rectas" e bem polidinhas.

Tambem podias fazer um videozito com as habilidades que o bixaroco consegue fazer. Seguir linhas e tal. Muitos parabens tambem pela apresentação!

Offline preytender

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Re: Beta - Plataforma de Teste
« Responder #10 em: 15 de Julho de 2010, 21:32 »
Fiquei a pensar nas vossas questões sobre as bordas do acrilico e lembrei-me de uma coisa, realmente as bordas do Beta levaram um tratamento especial.
Depois de lixar tudo com a dremel fiz umas passagens com o cilindro de polir, nada de especial demorei cerca de 5 minutos mas faz diferença.

Tirei a ideia deste video


Ja as cortei a tanto tempo que já não me lembrava de ter feito isto.
« Última modificação: 15 de Julho de 2010, 21:35 por preytender »

Offline OxyGen

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Re: Beta - Plataforma de Teste
« Responder #11 em: 15 de Julho de 2010, 23:48 »
Tenho andado à procura de um tutorial destes ha muito tempo... tenho andado a fazer os meus testes com 2 motores separados e uns sensores completamente soltos... definitivamente é um excelente projecto...
OxyGen #

Offline pedro12

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Re: Beta - Plataforma de Teste
« Responder #12 em: 17 de Julho de 2010, 14:37 »
ola, ja te tinha dado os parabens, ate agora so tinha lido e visto as imagens, hoje tive a ver o teu video e esta mesmo muito bom, gostava de saber como fizeste aqueles espaçadores(onde compraste esse tipo de peças pequenas(parafusos porcas...))

Tal como ja disseram a unica coisa que falta no video é mesmo a musica, mas nao ha problema meto a musica no PC   ;D

Offline pedro12

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Re: Beta - Plataforma de Teste
« Responder #13 em: 17 de Julho de 2010, 17:46 »
O que me referia em cima eram ás:

......: Tubo de Aluminio (Separadores)
......: Porcas, Parafusos e Anilhas M2 e M3

Offline preytender

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Re: Beta - Plataforma de Teste
« Responder #14 em: 17 de Julho de 2010, 19:15 »
Ola Pedro,

A placa de acrilico, tubo de aluminio, porcas e parafusos foram todos comprados no Aki mas tambem arranjas facilmente na MaxMat.
Os parafusos M2 são dificeis de arranjar mas podes ignorar, só precisei deles para o sensor QTR.

Tentei arranjar uns espaçadores já feitos mas não havia nada com as medidas que queria por isso decidi fazer os meus.

Comprei porcas e parafusos M4 e depois comprei um tubo de aluminio com 1 cm de diametro.
Cortei em quatro tubos com 3,5 cm de comprimento (convem fazer um corte limpo para a placa assentar bem). 
Coloquei uma porca dentro de cada ponta do tubo, a porca deve entrar à forca, se necessário dar umas pancadinhas com um martelo.
Para garantir que não sai mais apliquei umas gotas de super cola, cuidado para a cola não ir para a rosca.

Tens aqui uma foto para veres melhor, se quiseres em vez de parafusos M4 podes usar outras medidas mas garante que a porca entra mesmo mesmo a justa no tubo, até podes ver na foto os sulcos gravados pelas arestas no interior do tubo.


O acabamento do corte não é muito importante porque depois leva uma anilha de aluminio ou nylon por cima e fica perfeito.

Com relação a musica no video estive a ver a opção audio swap do youtube mas se utilizar isso pode passar a aparecer publicidade no video por isso este vai ter que ficar sem musica.

Qualquer duvida estas a vontade.
Abraço
« Última modificação: 17 de Julho de 2010, 20:02 por preytender »