Tr3s µMouse - Micromouse

[senso]

Não tens pontes H a mais?
É que a Mouser não tem dessas...

[JPCarvalho]

Tr3s não consegues arranjar-me os materias todos, não tenho muito tempo ultimamente. 

[TheDeadLives]

Ainda tem PCB´s?

[tr3s]

Sim

[TheDeadLives]

Cada micromouse fica a 20 euros (pelo que disse), por acaso não pode vender a pcb já com tudo o que é necessário?

[Hugu]

Cada micromouse fica a 20 euros (pelo que disse), por acaso não pode vender a pcb já com tudo o que é necessário?

A webloja G7, vai disponibilizar o uMouse em KIT ou em Produto, para quem quiser o uMouse com a pcb+respectivos comps e manual de montagem, ou o uMouse ja soldado pra quem n tiver dotes ou hipoteses de conseguir soldar!
Está pra breve, aguardem mais uns dias! 

[TheDeadLives]

Hugu, por quanto vai ser vendido? Vai incluir o acelerómetro e giroscópio? Já sabe qual vai ser a diferença entre o montado e o por montar?

[JPCarvalho]

Hugu quanto fica o umouse? 

[andElectrons]

Grande tópico.

Acabei agora de ler tudo. Já tinha visto os teus posts no "outro" tópico mas ainda não tinha achado este.


Estás a pensar entrar na competição (de micromouse)?

[LuísR.A.]

com o acelerometro da para saber se o robô bater contra uma parede e ficar preso?
para saber que esta parado?

no caso de um robô que se mexa relativamente devagar

[LuísR.A.]

tr3s as tuas criações de micro mouse são bue fixes. são as minhas novas favoritas

[tr3s]

Obrigado AndOceans e LuisR.A.
Sim, AndOceans estou a pensar participar, espero que pela data prevista do evento tenha o meu micromouse pronto! Segunda feira devo aparecer na demonstracao para ver como é 

Entretanto terminei o desenho de 3 micros que ponho mais logo aqui, quando chegar a casa.

LuisR.A. logo respondo as tuas perguntas! Agr estou no tlm e em aulas. Ate logo!

[LuísR.A.]

na boa não ha pressa.
adorava ir na segunda. amanha tenho o clube acham que conveço o stor e a directora a irmos? é so uns 200km

[tr3s]

Então é assim, LuisR.A.:

O acelerómetro, teoricamente, permite-te estimar uma posição. Para isto consideras o teu ponto de partida 0 (zero) e tens de garantir medições regulares, sempre no mesmo intervalo de tempo. Ora, sabendo que a derivada em t da função que define a posição no tempo é a função da velociadade:

v(t) = dx/dt

e que a derivada da velocidade nas mesmas condições nos dá a aceleração:

a(t) = dv/dt

Então se primitivarmos (contrário de derivar) a aceleração lida no acelerómetro obtemos uma velocidade, se voltarmos a primitivar esta velocidade obtemos uma posição.

Acontece que é muito difícil obter bons resultados com este método por muitas razões sendo que o principal são os erros na leitura provocados por ruído.
O ruído é precisamente o motivo pelo qual não consegues boas leituras quando a velocidade é muito baixa ou constante. Nesta situação a aceleração costuma ser também muito baixa, variando à volta de 0 e aqui os valores reais dificilmente não serão interpretados como ruído.

Assim, para que é bom o acelerómetro? Lá por não ser bom para chegar a valores reais de posição este processo costuma produzir valores próximos da realidade, o que é bom para fazer correções ou usar como critérios de desempate em alguns processos. Mesmo o valor cru da aceleração pode ser bastante útil, por exemplo: No microrato os encoders opticos das rodas não me conseguem dizer em que sentido as rodas rodam mas esta informação pode ser obtida lendo a aceleração nesse momento, se for positiva vou num sentido, se for negativa vou no outro!
Há muitas aplicações para um acelerómetro!


Como prometido deixo-vos uma imagem com os 3 ratos que estou a fazer neste momento. Da esquerda para a dereita apresento-vos o, PICO, o uMouse Rev2.0 e por fim o Vertigo! 



O PICO é um microrato com 3,5cm de largura e 4cm de comprimento tem exactamente metade da largura e altura do Vertigo. Tem menos funcionalidades que o uMouse, não tem multiplexer, gyroscopio nem acelerometro. Enquadra-se na categoria de 1/4 (quarter size) micromouse.

O uMouse Rev2.0 é um update ao uMouse original e vai ser a minha plataforma de testes. Foi basicamente todo redesenhado e tem algumas novidades: 2 Opto-encoders para as rodas, 3 sensores para entrar nas competiçoes segue-linhas, o eixo das rodas passou para uma posição mais central, perdeu o LDR mas tem 2 pinos disponíveis para outras brincadeiras. Este microrato é mais uma plataforma para "brincar", faz de microrato, segue-linhas, robot swarm, sumo bot, etc e enquadra-se tanto na categoria Half-size como Full-Size.

O Vertigo é um Full-size micromouse e estou a prepará-lo para funcionar exclusivamente em competições de microrato, sem mais nenhuma funcionalidade. Estudo a possibilidade de lhe colocar uns FaulHaber e mudar de MCU. Neste, como é maior, os circuitos de alimentação, tanto analógica como digital estão mais reforçados, há mais decoupling para reduzir erros nos ADCs etc..

Espero que gostem

[LuísR.A.]

pois a velocidade constante baixa vai ser dificil encontrar um momento que esteja parado porque a acelaração é sempre 0 e é dificil distinguir o choque de talvez um viragem mais brusca ou assim. obrigado pela ajuda.

para o ano vais fazer um 10^-15 mouse? é incrivel como se consegue meter algo tão rapido numa plantaforma tão pequena. muito bom mesmo