collapse

* Links de Robótica

* Posts Recentes

Autor Tópico: Tr3s µMouse - Micromouse  (Lida 35395 vezes)

0 Membros e 1 Visitante estão a ver este tópico.

Offline tr3s

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 811
  • char x=1, y=5; x^=y^=x^=y;
Tr3s µMouse - Micromouse
« em: 15 de Novembro de 2010, 02:00 »
Tr3s's µMouse

Olá pessoal! Venho apresentar-vos o projecto em que ando debruçado ultimante, este é o µMouse!










UPDATE 5:
Já anda! Terminou o primeiro uMouse! :D

Lessons learned: Começar sempre pelo desenho do suporte dos motores e só depois partir para o desenho da placa! SEMPRE!



UPDATE 4:
Nova versão da placa! Introdução de versão.



UPDATE 3:
Já recebi a primeira PCB!



UPDATE 2:
Descobertos bugs no circuito (maldito Eagle)! Novo layout de alguns componentes e nova imagem em cima  8)!




UPDATE 1:
O µMouse precisa de rodas! Alguém tem sugestões?
« Última modificação: 30 de Janeiro de 2012, 22:48 por tr3s »
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline tr3s

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 811
  • char x=1, y=5; x^=y^=x^=y;
Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #1 em: 15 de Novembro de 2010, 02:16 »
I Introdução / Objectivos:

O µMouse é um micromouse que, à semelhança dos outros micromouses, tem como objectivo a aprendizagem e execução de um caminho (por norma um labirinto) autonomamente, isto é, pelos seus próprios meios.

O µMouse está a ser desenvolvido com o intuito de ser usado como uma base de desenvolvimento de micromouses, acessível a qualquer pessoa baseado em AVR.
Com este objectivo em mente estou a desenvolver o µMouse de forma a que seja compativel com o Arduino, ou seja, podem descarregar o vosso programa feito no Arduino IDE directamente para o µMouse tal e qual como fazem na placa Arduino.
Aliando a facilidade de desenvolvimento do Arduino a uma base bastante completa e já desenvolvida, espero que comece a haver cada vez mais fãs das competições micromouse em Portugal!

Pretendo com este micromouse fazer também uma base para SumoBots e com alterações minimas ou até mesmo nenhumas, uma base para o desenvolvimento de SwarmBots!


II Material:

Para conseguir fazer tudo o que é suposto, o µMouse tem:

  • 4 Fototransistores de alta precisão;
  • 4 LEDs IR de alto brilho e de pouca abertura;
  • 1 Giroscópio;
  • 1 Acelerómetro;
  • 2 Motores;
  • 1 LDR;
  • 1 LED IR convencional;
  • 1 Sensor IR;
  • 1 Buzzer;
  • Vários Leds de status;
  • etc.


III Descrição:

- 4 Fototransistores de alta precisão;
- 4 LEDs IR de alto brilho e de pouca abertura;

  A trabalharem aos pares, estes LEDs e Fototransistores vão ser os "olhos" do µMouse.
  Posicionados milimetricamente e com ângulos bem definidos, nenhuma parede lateral e/ou frontal vai escapar ao µMouse. UUHUHU :D

- 1 Giroscópio;
  O giroscópio permite saber quanto é que o µMouse está a rodar. Indispensável para um micromouse.

- 1 Acelerómetro;
  O acelerómetro permite saber em que posição está o µMouse, saber se chocou contra algo, etc.;

- 1 LDR;
  Sabendo qual a iluminação que o rodeia, o µMouse irá calibrar automaticamente os seus sensores.

Aqui termina a descrição dos elementos mais vitais do µMouse.
De seguida vou descrever alguns elementos que vão servir para as expansões deste microrato de forma a ser usado para outros fins (SwarBots, SumoBots, etc).

- 1 LED IR convencional;
- 1 Sensor IR;

  Em conjunto estes podem servir como um canal de comunicação entre o utilizador ou outros robots que estejam na vizinhança;
  Para segue linhas;
  etc.

- 1 Buzzer;
  Com este é possível não só comunicar por sons com outros robots mas também passar mensagens ao utilizador, por exemplo, aviso caso o µMouse esteja perdido, alarme, "estado de espirito", etc.

- Vários Leds de status;
  Este passam rapidamente a informação sobre o estado do µMouse.


IV Detalhes:

O µMouse irá ter acessível 5 pinos ligados directamente ao Atmega326, TX, RX, DTR (estes três podem ser usados conjuntamente com FTDI para programar pelo Arduino IDE), Analog 0 e Analog 1.
Estes dois últimos pinos podem ser usados para 3 fins:
 - Comunicação i2c com outros perifericos pois são os pinos utilizados pela biblioteca "wire" do Arduino;
 - Como pinos I/O digitais;
 - Como pinos I analógicos;

Como estou a usar um multiplexer de 16 canais para ligar todos os periféricos, e mais alguns que não referi, ao Atmega (já imaginaram o que era ligar 12 dispositivos analogicos ao uControlador nos seis míseros 6 pinos?!) e só estou a utilizar 10 canais, ainda estão disponíveis mais 6 pinos Analogicos/Digitais!
Ou seja, para expansões futuras ainda me restam pelo menos 10 pinos, sendo 8 Analogicos ou Digitais e 2 Digitais que podem ser usados para comunicação Serial pois são o TX e RX!

Os sensores estão posicionados e ajustados de modo a tirar o máximo partido das suas características.
O giroscópio está sobre o semi-eixo transverso dos motores de modo a obter as leituras mais correctas sobre a rotação do µMouse.
O acelerometro está no centro frontal do µMouse quase como se tivesse no lugar do condutor!



V Estado de desenvolvimento:

Neste momento já terminei o desenho do µMouse, também já defini o posicionamento dos componentes essenciais ao µMouse. Tive o cuidado de os posicionar o mais simetricamente possível de modo a conseguir distribuir o peso uniformemente, Hey eu quero desenvolver algo altamente eficaz ehehe :D!

A PCB está "pseudo" concluida :P, ainda tenho de verificar se as pistas estão bem feitas e ligadas aos componentes certos... Vocês nem sabem as dores de cabeça que o Eagle já me deu... :P
Aproveito desde já para perguntar se algum do vocês conhece ou até mesmo faz PCBs. Esta PCB tem alguma complexidade é de dupla face e ainda não investiguei como e onde a vou fazer.

O material já deve estar todo a caminho portanto esta semana já deve haver qualquer coisa! :D Yeah!


VI Ainda falta:

Ainda me falta mandar revelar a PCB;
Soldar nos componentes na PCB (só depois de revelada);

A nível de material gostaria de adquirir 2 encoders de modo a conseguir saber com precisão a distância que o µMouse percorreu, ao invés de estimativas que é como estou a fazer neste momento.
Infelizmente, os encoders são bastante dispensiosos e neste momento, a sua aquisição não é uma prioridade e dificilmente será. Contudo, o seu espaço está reservado na placa!




Depois deste testamento, já posso falar com o estilo com que vocês me conhecem! EHEHEHEHE :D
Malta, esta é a jóia dos meus olhos neste momento! O µMouse está a ficar como eu quero e espero que vocês me dêm dicas, coisas que possa corrigir e melhorar e ainda que me dêm sugestões sobre coisas que acham que seria fixe o µMouse ter!

Desculpem lá por disponibilizar tão poucas imagens mas ainda não tenho muito mais! Vão acompanhado este tópico pois vou tentar fazer updates quase diários!

Espero que todos gostem e comentem!

Abraços
Tr3s
« Última modificação: 09 de Dezembro de 2010, 21:41 por tr3s »
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline ricardo-reis

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 1.300
Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #2 em: 15 de Novembro de 2010, 02:22 »
tá tão awesome! :D

EDIT:
o rapaz tá tímido.. como é óbvio este projecto ganhava nova vida se houvesse uma participação do pessoal que aqui nos lê no sentido de se poder angariar uns 'trocos' pra comprar dois encoders. é obvio que o 'rato' se pode mexer com uns motores dc, mas, todos nós sabemos que estes não nos dão a precisão necessária pra um robot deste tipo.
assim sendo, se quiserem contribuir nesse sentido, acho que o Tr3s não se chateia em ser contactado por pm.

não havendo 'trocos', haja ideias, sintam este como sendo um projecto vosso! :) 
« Última modificação: 15 de Novembro de 2010, 02:41 por ricardo-reis »

Offline DanBar

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 685
    • iCAR Lusorobotica Blog
Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #3 em: 15 de Novembro de 2010, 10:52 »
Para fazeres boas PCB's contacta a www.socircuito.com eu mando fazer lá e ficam 5*****
Antigo Nick do Forum: iCAR

Projectos iCAR
icar.lusorobotica.com

DB@G
http://www.facebook.com/daniel.barradas

Offline zordlyon

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.701
Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #4 em: 15 de Novembro de 2010, 11:22 »
Meus parabéns...

Está aí uma coisa 5*....

Cumprimentos..

Offline Fifas

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 2.060
  • El RoboSapiens
Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #5 em: 15 de Novembro de 2010, 12:24 »
tá tão awesome! :D

X2! ;D

Tou a gostar de ver :)  Mas fiquei com uma dúvida...Não será muito leve para ser um Sumbot? É que se for assim, parece ser extremamente leve :P

Offline tr3s

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 811
  • char x=1, y=5; x^=y^=x^=y;
Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #6 em: 15 de Novembro de 2010, 12:29 »
Obrigado a todos! :D

iCar, não conhecia essa empresa! Podes mostrar-me algum trabalho deles?
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline tr3s

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 811
  • char x=1, y=5; x^=y^=x^=y;
Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #7 em: 15 de Novembro de 2010, 12:31 »
tá tão awesome! :D

X2! ;D

Tou a gostar de ver :)  Mas fiquei com uma dúvida...Não será muito leve para ser um Sumbot? É que se for assim, parece ser extremamente leve :P

Os motores tem força, Muita força! Depois é uma questão de lhe pores uma boa armadura e se quiseres alguns pesos! Espaço em cima é o que não falta, hehehe!
Ele erá ter entre 1cm  a 1,5 cm de altura.
« Última modificação: 15 de Novembro de 2010, 12:33 por tr3s »
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline Fifas

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 2.060
  • El RoboSapiens
Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #8 em: 15 de Novembro de 2010, 12:39 »
Sim, eu percebi isso da altura....:P A minha duvida era mais sobre o "diametro"

Offline tr3s

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 811
  • char x=1, y=5; x^=y^=x^=y;
Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #9 em: 15 de Novembro de 2010, 12:45 »
As dimensões do µMouse são:
5,5 x 7,0 x 1,5
Sensivelmente as dimensões da placa Arduino.

Se é mais pequeno que os outros... Deve ser mais ágil! Ehehehehe  ;D
« Última modificação: 15 de Novembro de 2010, 14:37 por tr3s »
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline DanBar

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 685
    • iCAR Lusorobotica Blog
Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #10 em: 15 de Novembro de 2010, 12:49 »
Podes ver aqui as placas que mandei fazer lá:







Antigo Nick do Forum: iCAR

Projectos iCAR
icar.lusorobotica.com

DB@G
http://www.facebook.com/daniel.barradas

Offline DanBar

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 685
    • iCAR Lusorobotica Blog
Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #11 em: 15 de Novembro de 2010, 12:50 »
Mandei fazer e montar os componentes. Fizeram tudo lá. (Placas duplo side)
Antigo Nick do Forum: iCAR

Projectos iCAR
icar.lusorobotica.com

DB@G
http://www.facebook.com/daniel.barradas

Offline tr3s

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 811
  • char x=1, y=5; x^=y^=x^=y;
Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #12 em: 15 de Novembro de 2010, 12:54 »
Epa estão impecáveis! Mesmo como eu queria que ficasse a minha!  :o ;D
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline Cynary

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 182
Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #13 em: 15 de Novembro de 2010, 13:48 »
iCAR, parece interessante, mas quanto custa?

Offline DanBar

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 685
    • iCAR Lusorobotica Blog
Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #14 em: 15 de Novembro de 2010, 13:56 »
Com montagem e poucas placas fica muito caro.

Só traz vantagem se forem muitas placas.
Antigo Nick do Forum: iCAR

Projectos iCAR
icar.lusorobotica.com

DB@G
http://www.facebook.com/daniel.barradas