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Autor Tópico: Tr3s µMouse - Micromouse  (Lida 61354 vezes)

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Offline tr3s

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #30 em: 16 de Novembro de 2010, 10:56 »
Citar
Se não me engano o nome encoder não restringe tecnologia por isso até agora falou-se sempre de encoder :p
Não me referia a isso (de estar limitado a uma tecnologia e portanto só poder usar aquilo) quando disse que a questão estava de novo de pé.
Era mesmo porque por momentos vi este ponto ficar resolvido e a solução seria utilizar o sensor de efeito Hall!
A expressão: "questão do encoder estar de pé" é referente a possibilidade de vir a ter de usar O encoder mais caro!  ;)

Msaleiro, por acaso já tinha discutido essa possibilidade com o Ricardo-reis, mas desconhecia a application note e os vídeos! Partilha aí!;)
« Última modificação: 16 de Novembro de 2010, 11:06 por tr3s »
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline ricardo-reis

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #31 em: 16 de Novembro de 2010, 14:27 »
@tR3s (muahaha) e msaleiro:

eu continuo céptico.. mas quero ver como eles tratam o problema: velocidade constante..

integrar duas vezes a aceleração? agora lembrei-me duma coisa, mas acho k era pela derivação duas vezes da aceleração.. pra chegar à posição e dps andar no sentido inverso uma vez pra chegar à velocidade.. mas bate no mesmo.. a aceleração sendo zero (na velocidade constante) vai-me dizer k a velocidade é zero e k a mudança de posição é igualmente zero?! n sei.. mas tivesse aqui um acelerómetro e ia experimentar..

Offline msaleiro

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #32 em: 16 de Novembro de 2010, 14:35 »
A application note é esta: http://cache.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3397.pdf

O vídeo não estava a encontrar, mas lembrei-me que o tinha enviado para um professor meu na altura ( em Janeiro de 2008 ) e felizmente ainda tinha o mail guardado. Contudo, por alguma razão o vídeo está como privado :( Se alguém souber uma maneira de dar a volta e conseguir ver o vídeo, que partilhe... o link é este: ( h**p://www.youtube.com/watch?v=yfp5HBUizOQ )

No vídeo quando vi pareceu-me funcionar bastante bem, mas como disse, não experimentei, não sei se tem muito erro ou pouco. Quanto ao ruído, filtrando as frequencias mais altas do sinal da aceleração é capaz de dar para reduzi-lo, mas mais uma vez, não experimentei.

Se experimentares partilha aí as conclusões que tirares ;) Já agora, bom trabalho, parece mt bem encaminhado e algo em que andaste a pensar bastante tempo antes de pores as mãos na massa. Acho que está toda a gente à espera de ver o produto final ;)

Só por curiosidade, que motores vais usar?

EDIT: modifiquei o link para ser mais directo o acesso e não passar pelo google docs. (ricardo-reis)
« Última modificação: 16 de Novembro de 2010, 20:05 por ricardo-reis »
msaleiro - Mário Saleiro
UAlg FCT-DEI / VisLab - Instituto de Sistemas e Robótica / eLab Hackerspace
http://thebitbangtheory.com

Offline senso

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #33 em: 16 de Novembro de 2010, 14:40 »
Ao integrar duas vezes o erro aumenta segundo o factor elevado a quatro, imagina que tens isso muito perfeito e só tens 1LSB de ruido, ao integrar duas vezes o teu ruido passam a ser 1<<4 ou seja 4LSB, o que basicamente destroi o sinal todo.
Avr fanboy

Offline tr3s

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #34 em: 16 de Novembro de 2010, 17:05 »
Pessoal, estou a adorar a vossa participação!

Msaleiro, obrigado pela application note, está "deliciosa" ;D!  É pena não encontrares o video, mas de qualquer maneira partilha ai o link!

Continuem a discussão, é assim que se obtêm bons resultados!
Segundo a application note, é implementado um filtro para reduzir este erro ao mínimo possível... Leiam-na e partilhem as vossas opiniões.


O µMouse precisa de rodas. O que sugerem? Têm de ter a volta de 2~3mm de expessura.
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline zordlyon

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #35 em: 16 de Novembro de 2010, 17:15 »

O µMouse precisa de rodas. O que sugerem? Têm de ter a volta de 2~3mm de expessura.

Não sei se há a venda, mas aconcelhava arranjar por exemplo 2 "rodas de nilon" de 80mm e depois ir a um torno e fazer um rasgo a toda a volta em forma de U, depois neste rasgo colocar 2 O-Rings comprados por 0,50 ~1€ numa loja de peças para camiões.  ;)

Vou ver se faço um desenho para perceberes a ideia.

Cumprimentos..
Cumprimentos,
André Carvalho.

Offline senso

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #36 em: 16 de Novembro de 2010, 17:17 »
80mm deve ser demasiado grande para o uMouse do Tr3s, algo na casa dos 20-30mm é capaz de ser melhor, porque é esse o tamanho que os uMouse costumam ter, para isso devem haver rodinhas dessas á venda na Pololu ou parecido, se não é ir a um torneiro e mandar fazer um par de rodas em nylon e como disseste com um oring ou dois de borracha, que ele pode-te querer vender uns de viton e em viton cada oring são pelo menos 5€.
Avr fanboy

Offline tr3s

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #37 em: 16 de Novembro de 2010, 17:24 »
Exacto, 80mm é demasiado. Se não me engano (no trabalho não tenho acesso aos ficheiros), o espaço que dei foi de aproximadamente 15mm! :P

Não esquecer que a roda está mais acima do que a abertura portanto uma roda de 20 ou 30mm dá perfeitamente!

A ideia do torno é bastante engraçada. :D
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline zordlyon

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #38 em: 16 de Novembro de 2010, 17:52 »
Entao aqui vai lol:

Nao critiquem que nao sei desenhar  ;D ;D


Aqui esta o nylon, se quiseres uma casa no porto muito boa com nylon em preto e branco tens a www.sove.pt

Aqui esta era isto que quero dizer mas com uma roda "mocica" e não oca como esta:
Cumprimentos,
André Carvalho.

Offline senso

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #39 em: 16 de Novembro de 2010, 20:20 »
Diz-se maciço ou então uma roda cheia.
Se ele for a um torneiro não precisa de comprar nenhum nylon, isso faz parte do material básico que qualquer torneiro tem de ter sempre em stock, até porque fica mais barato porque um torneiro compra quilos de nylon, o tr3s ia comprar umas dezenas de grama quanto muito para duas rodas.
Avr fanboy

Offline zordlyon

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #40 em: 16 de Novembro de 2010, 20:24 »
Diz-se maciço ou então uma roda cheia.
Se ele for a um torneiro não precisa de comprar nenhum nylon, isso faz parte do material básico que qualquer torneiro tem de ter sempre em stock, até porque fica mais barato porque um torneiro compra quilos de nylon, o tr3s ia comprar umas dezenas de grama quanto muito para duas rodas.

Sim exactamente, só foi para dar o exemplo e caso ele quisesse saber onde comprar nylon a bom preço.. ;)

Cumprimentos..
Cumprimentos,
André Carvalho.

Offline PDI

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #41 em: 16 de Novembro de 2010, 22:35 »
Mandar fazer num torneiro é capas de não ser necessário com este produto com 32mm, que pode ser comprado na nossa loja.

http://www.pololu.com/catalog/product/1088

http://www.pololu.com/catalog/product/642
Alfredo Garcia

Offline tr3s

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #42 em: 17 de Novembro de 2010, 20:37 »
Essas são fixes, só é pena serem largas de mais!  :(
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline senso

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #43 em: 17 de Novembro de 2010, 20:41 »
Com um x-acto aquecido deves cortar bem as rodas.
Avr fanboy

Offline tr3s

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #44 em: 18 de Novembro de 2010, 02:44 »
Com um x-acto aquecido deves cortar bem as rodas.

E será que depois ficam direitas? Tenho as minhas dúvidas...  :-\

Descobri a bocado que o Eagle me estava a lixar a PCB toda! Para ele, O símbolo 3v3, VCC, V+, etc é a mesma coisa e na PCB ligam ao mesmo sítio... Ainda bem que fui rever as pistas todas uma por uma!
Distribuí os elementos de maneira diferente na board e refiz as pistas todas à mão... Que trabalheira!
Actualizei a imagem do primeiro post, já com o novo layout dos componentes.
« Última modificação: 18 de Novembro de 2010, 02:48 por tr3s »
Tr3s
Daniel Gonçalves