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Autor Tópico: Seguidor de Linha "dropes"  (Lida 17247 vezes)

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Offline Njay

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #30 em: 11 de Fevereiro de 2016, 21:46 »
O suporte parece-me nitidamente um desenho do dropes, um mimo este projecto :)

Offline dio123

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #31 em: 11 de Fevereiro de 2016, 22:21 »
Essa PCB  está uma obra de arte, tao perfeita, que  faz inveja...

Estou curioso para ver o bicho andar.....

Offline dropes

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #32 em: 11 de Fevereiro de 2016, 22:32 »
Qual o espaçamento entre sensores, parece-me que tens aí 1 blind spot em casa extremo.
Espaçamento em mm: 31-20-19-19-20-31 (pode ser alterado caso veja necessidade).
Os extremos são para os sinais de pista (curvas, partida, meta), os intermédios são para as curvas ou perda da linha central e os do meio são apenas para a linha.
Os "blind spots" são da furação para fixar a barra.

Citar
Esse suporte para a bateria (suponho que seja isso no fundo da PCB) está catita compras-te, aproveitas-te de um telemóvel ou é desenho teu?
Obrigado :) foi desenho meu para suportar as duas baterias, se queres saber o material LoL
- no fundo tem um plástico transparente aproveitado do isolamento de um leitor de CDs
- a chapa foi cortada de uma blindagem de uma secção de um vídeo
- os contactos são com mola de 2 nokias 3310 (ligação à antena interna)
- outros materiais como pcb, 2 rebites, epoxy e creio ser tudo

Essa PCB  está uma obra de arte, tao perfeita, que  faz inveja...
Estou curioso para ver o bicho andar.....
Obrigado, pode ficar bonito mas se não funcionar vira pisa-papeis :P

Offline artur36

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #33 em: 11 de Fevereiro de 2016, 22:42 »


Qual o espaçamento entre sensores, parece-me que tens aí 1 blind spot em casa extremo.
Espaçamento em mm: 31-20-19-19-20-31 (pode ser alterado caso veja necessidade).
Os extremos são para os sinais de pista (curvas, partida, meta), os intermédios são para as curvas ou perda da linha central e os do meio são apenas para a linha.
Os "blind spots" são da furação para fixar a barra.

Com blind spots queria dizer literalmente pontos cegos, no teu caso pensei que fosses usar todo o sensor para alinhamento e nesse caso tinhas grandes espaços sem sensores em que ficavas sem saber se tinhas perdido a linha ou estavas apenas um pouco desviado.

4 sensores deverá dar para seguir a linha sem problemas, mas não será pouco para velocidades mais altas? Se a velocidade for "alta" numa curva se calhar perdes a linha fácilmente...
Just my 2 cents

Offline dropes

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #34 em: 11 de Fevereiro de 2016, 23:15 »
A leitura será analógica, conseguindo com 4 sensores saber onde está a linha, pois a transição entre o preto e branco não é imediata, este micro tem apenas 6 ADCs e foi o melhor que consegui fazer.

A velocidade também não é grande e para mim isto é mais uma brincadeira.

ps: testei à pouco só com uma bateria e o PC reconheceu o micro, por isso uma parte está a funcionar.
um pormenor engraçado foi como desligar duas baterias apenas com um interruptor simples, então o corte é na ligação entre as duas

Offline dropes

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #35 em: 13 de Fevereiro de 2016, 23:39 »
Hoje não tive muita paciência para isto, ressaca da noitada LoL

Já comecei com a programação, o 1º passo é confirmar se o hardware funciona:
- sensores: ok (ótimos valores e direcionalidade)
- LEDs informativos: ok
- piezo: ok
- ponte e motores: ok
- switchs: nok

Os switchs partilham a mesma porta dos sensores e quando estes não têm reflexo acabam por dar valor de 0 no ADC que vai assumir um falso contacto.
Ainda fiz um pull-up interno do micro (20k a 50k) e funcionou, mas perdeu bastante gama no ADC.
Por isso cada vez que quero ler os switchs, tenho de desligar o ADC e aplicar o pull-up, não é grave.

Offline dropes

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #36 em: 19 de Fevereiro de 2016, 22:55 »
Força motriz:

 

Muito tempo perdi com isto... estas engrenagens em nylon não me inspiram confiança, também não tenho forma de fazer em metal.  :-\

Os arames que aparecem são em aço de mola, prendem o suporte do veio ao suporte do motor.
Os veios têm duas pequenas ranhuras neles de modo a colocar as anilhas de bloqueio.
Existe um parafuso que não se consegue ver muito bem na foto, é o ajuste de inclinação para que as engrenagens fiquem à distância correcta.

Testado a 12V, bom torque sem aquecimento mas desconfio da saúde das engrenagens e escovas; depois de levar algum peso é capaz de ajudar.

Offline Njay

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #37 em: 20 de Fevereiro de 2016, 14:05 »
Brutal :)

Offline Kristey

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #38 em: 21 de Fevereiro de 2016, 21:49 »
Muito bom pa :D

Offline dropes

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #39 em: 23 de Fevereiro de 2016, 20:13 »
Testado e a funcionar bem, entretanto vou dar uma revisão à roda direita, está um pouco empenada e nas curvas isso nota-se, de resto parece-me andar bem e a direito que é o que importa  ;D
A velocidade está em 1m/s e peso de +-175gm (com as baterias).
Depois de ter o programa em andamento vou alterar a alimentação, ficando só com uma bateria + alguns conversores em série.




Offline Sérgio_Sena

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #40 em: 23 de Fevereiro de 2016, 21:23 »
Testado e a funcionar bem, entretanto vou dar uma revisão à roda direita, está um pouco empenada e nas curvas isso nota-se, de resto parece-me andar bem e a direito que é o que importa  ;D
A velocidade está em 1m/s e peso de +-175gm (com as baterias).
Depois de ter o programa em andamento vou alterar a alimentação, ficando só com uma bateria + alguns conversores em série.


Mt bom aspecto, congrats!   ;)


Offline dropes

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #41 em: 23 de Fevereiro de 2016, 21:52 »
Obrigado Sena,
assim que estiver mais adiantado coloco aqui um vídeo  :)

Offline Legendary Urban Hacker

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #42 em: 24 de Fevereiro de 2016, 23:07 »
Parabéns pelo trabalho que estás a realizar e por o partilhares!
Cumps

Offline msaleiro

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #43 em: 25 de Fevereiro de 2016, 15:22 »
Muito bom mesmo! Parabéns! :)
msaleiro - Mário Saleiro
UAlg FCT-DEI / VisLab - Instituto de Sistemas e Robótica / eLab Hackerspace
http://thebitbangtheory.com

Offline dropes

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #44 em: 25 de Fevereiro de 2016, 19:41 »
Elá, tenho seguidores  eheheh
Obrigado pelo apoio :)

Basta uma engrenagem falhar para moer duas, desisti deste tipo e acabei por desmontar, vou trocar por umas mais robustas. Para um grupo-óptico funcionam mas não para um carro, o que me impressionou de inicio foi o silencio aos se deslocar e movimentos bem rápidos.

As rodas de borracha são boas para limpar o chão, agarram tudo.
Falho quando é para fazer algo mecânico, não tenho experiência nem máquinas para isso, apenas duas colunas, uns tornos Manuais e pouco mais...

ps: o encoder ainda não está instalado mas creio ser bastante útil nem que seja para regular a velocidade, pois com pwm não é muito certo.
« Última modificação: 25 de Fevereiro de 2016, 19:43 por dropes »