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Autor Tópico: Seguidor de Linha "dropes"  (Lida 16889 vezes)

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Offline Kristey

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #45 em: 01 de Março de 2016, 17:49 »
Isto está tão fixe :)

Offline dropes

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #46 em: 01 de Março de 2016, 21:10 »
A mecânica deu-me mais trabalho que toda a electrónica, é o que dá não ter as ferramentas certas  :-\
Acho giro os mecanismos, associar já fica mais complicado.

Troca de engrenagens e apoios dos veios, os da esquerda eram os originais, os da direita são os presentes:


Tem um aspecto mais limpo sem aqueles arames a segurar, quando funciona a partir de 0.5V sem folgas é porque está tudo bem:


Programação... vai em frente LoL

Offline Alfredo Garcia

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #47 em: 02 de Março de 2016, 11:32 »
Ter as ferramentas certas é meio caminho para bons resultados, tenho acompanhado e estou gostando muito do resultado, parabéns.
PDI

Offline beirao

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #48 em: 02 de Março de 2016, 11:48 »
Epá muito bom Dropes!
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Offline dropes

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #49 em: 06 de Março de 2016, 20:24 »
Tenho andado um pouco desanimado com isto, o que parecia simples tornou-se complicado...

1ª Pista 3.5m Tudo à grande, pois sim
então o jeitão que dava estar constantemente a baixar-me e ajustar o programa, omg
cheguei à conclusão que a pista tem de estar completamente plana para as leituras serem fiáveis:



2ª Pista mais modesta mas prática no que toca a acertar pormenores:


obs: raio de 10cm, largura de linha 19mm

O tempo que se perde em pormenores, wathever
Tive de trocar a roda da frente por uma de esfera, nas curvas portava-se mal.
Mais tarde passo para a pista maior mas esta tem de ser colada numa placa lisa... ou ao chão :P

Offline beirao

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #50 em: 06 de Março de 2016, 22:53 »
Sim, por vezes é frustante gastar tanto tempo em pormenores que não são as questões técnicas :S

e já temos um vídeo da máquina a espalhar magia? :)
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Offline dropes

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #51 em: 07 de Março de 2016, 00:35 »
Sim, vou colocar 2 vídeos em principio amanhã, agora tenho as baterias a carregar.
De momento estou a controlar com apenas 2 sensores, obtenho os sinais analógicos e converto directamente para lógicos, 1ºs passos.

Pelo que tenho andado a ler, existem 3 algoritmos PID sendo o D menos importante, os valores dos 6 ADCs devem ser convertidos para um único valor, só a partir daí se consegue calcular as decisões.
Entretanto os sensores que tenho são demasiado direcionais e não consigo ter valores entre eles, mais um pormenor estúpido que me apareceu e que será resolvido.

Outra coisa "engraçada" é ter valores muito diferentes entre cada sensor, então tem de fazer uma calibração ao inicio para nivelar todos, queria evitar isto para não colocar multiplicações ou divisões no código, tem velocidade mas ocupa demasiada memória.

Não esperes nada de mágico, que achar a velocidade mínima sem se despistar já foi um pau :P

Offline dropes

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #52 em: 07 de Março de 2016, 11:25 »
Nestes 2 vídeos usaram apenas 2 sensores.

O 1º pára a roda do lado que detecta a linha e espera que o mesmo sensor volte ao branco:


O 2º pára a roda do lado que detecta a linha e espera que o sensor oposto chegue ao preto:


Quanto ao 1º funciona do mesmo modo que os SDLs sem uC, apenas lógica da mais simples.
O 2º foi mais para acelerar, muito longe da velocidade máxima e nem vai ser praticado, um "pouco" descontrolado, de qualquer forma é sempre bom vê-lo a andar mais depressa  :)

O maior peso deve estar sobre as rodas motrizes e este tem de estar equilibrado ao meio, no meu caso coloquei as baterias do lado esquerdo e noto perda de tração da roda direita nas curvas, levará um peso extra à direita para compensar.

ps: acabei de pesar e tenho menos 10gm no eixo direito, na é grave.
« Última modificação: 07 de Março de 2016, 11:41 por dropes »

Offline beirao

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #53 em: 07 de Março de 2016, 14:55 »
Quanto à calibração, quando fiz um robot para uma prova da escola, programei um botão que quando fosse carregado calculava uma média de 10 aquisições de cada sensor, e esse valor era um offset para as leituras.

Está no bom caminho...! :) dá-lhe..!
"O único lugar onde o sucesso vem antes do trabalho, é no dicionário" - Albert Einstein

Offline dropes

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #54 em: 30 de Maio de 2016, 16:46 »
Embora aparente ter deixado este projecto de lado, tem estado ao lado do monitor em que me vou lembrando de pequenos detalhes para melhorar o programa e resolver problemas que não são poucos.

Depois de muito código, isto foi bem mais difícil do que esperava e não fica por aqui.

Versão actual:

desculpem a qualidade de vídeo, não tenho outra forma de gravar :/

O som que se ouve de fundo e que parece estar a fritar alguma coisa é na verdade o papel que colei para formar a pista, devido a esta irregularidade tive de subir os sensores um bocadinho. (próximo passo centro de cópias)

Referi algures que a luz ambiente tem pouca influência, pois claro, se a leitura for apenas de uns e zeros funciona, agora obter níveis analógicos já não resulta lá grande coisa.


350 amostras/seg

Nesta foto vêm-se os emissores-recetores IR, nos centrais cortei e poli o topo para a emissão e receção terem maior cobertura, desta forma consigo uma leitura de -255 a 255 de uma ponta à outra da barra dos sensores, mesmo nas zonas cegas foi possível simular a leitura através de código, uma coisa importante foi manter o centro, sendo a aquisição um pouco invulgar aos exemplos que se encontra na net.

O algoritmo PID é passível de ser implementado e ajustado pelo teclado, neste momento está apenas com o P, cheguei a colocar o I mas não gostei muito do resultado, talvez pela pista ser pequena e irregular como tudo... se estiver a uma velocidade mais baixa a ausência do I é notada, já o D justifica-se em grandes retas.

No caso de perder a linha tenho visto exemplos em que vão buscar o último valor lido, entretanto o funcionamento é caótico na estabilização, optei por fazer uma curva apertada correspondente ao lado que estava a tentar virar e não conseguiu, esta foi uma solução bastante satisfatória  :)

Leituras sucessivas para se obter a média é irrelevante, cada sensor tem um offset e ganho independente, este valor é obtido na calibração sendo gravado em EEprom.
« Última modificação: 30 de Maio de 2016, 16:50 por dropes »

Offline artur36

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #55 em: 30 de Maio de 2016, 19:22 »
Parabéns, está muito bom.
Agora merecia uma pista maior, se for possível é claro.
Quantos sensores estás a usar, tipo e espaçamento, se não for pedir muito é claro...

Agora que me abriste o apetite tenho de ressuscitar o meu, para dizer a verdade nunca lhe cheguei a dar vida por dificuldades no desenho da PCB, mas a ver se agora vai...

Offline dropes

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #56 em: 30 de Maio de 2016, 20:14 »
Obrigado Artur36 :)

Estou a usar 6 sensores (são os que estão na foto), são simples emissores e recetores IR de 3mm, o espaçamento está com 2cm, com uma distância de 1cm ao solo, portam-se bem, mas agora iria para outros porque o que se poupa em componentes não compensa os problemas, 8 sensores no mínimo.
O diâmetro de captura é também de 2cm (depois de cortados), pelo que consegue apanhar a transição entre eles.

A pista foi apenas para testes e sim, é bastante pequena, talvez mande imprimir uma maior... para já vou fazer um conversor de tensão para ver se anda mais depressa.

Offline Hugu

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #57 em: 30 de Maio de 2016, 21:35 »
Até quase faz cavalinhos! tá top 8)
Quanto à pista, porque nao compras fita-cola branca e fazes a pista directamente no soalho? o brilho do verniz/contraste do soalho ou o escorregamento é o maior problema de fazer a pista directamente no soalho?

o ecrã azul que apareceu segunda vez, foi por ter acabado a bateria da maquina de filmar?  ;D

Offline LuísR.A.

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #58 em: 31 de Maio de 2016, 01:07 »
Dropes se quiseres uma pista maior para experimentar podes visitar :p
É 240x240cm se bem que não consegues preencher tudo e é feita em quadrados de 30x30cm logo à saltitos entre os quadrados.
Tiva MCU é que é.

Tutoriais Tiva+codigos exemplo:
https://sites.google.com/site/luiselectronicprojects/

Offline dropes

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Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #59 em: 31 de Maio de 2016, 14:04 »
Quanto à pista, porque nao compras fita-cola branca e fazes a pista directamente no soalho? o brilho do verniz/contraste do soalho ou o escorregamento é o maior problema de fazer a pista directamente no soalho?
É chão flutuante, ao colar fita-isoladora no chão iria ter "alguns" problemas, não poderia pisar ou espalharia a goma pelo resto da casa, o chão tem várias tonalidades, limpar depois de retirar a fita seria muito complicado porque além da imitação de madeira sair, este tipo de soalho não pode ser lavado, alterar o código para inverter a deteção da linha de preto para branco não é assim tão simples, à 1ª vista pensa-se que basta inverter os valores de leitura, infelizmente muita coisa não vai funcionar... também não me apetece estar a rever e testar as 500 linhas de código tão cedo; mais tarde o farei.
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o ecrã azul que apareceu segunda vez, foi por ter acabado a bateria da maquina de filmar?  ;D
O 1º blue screen foi o sacana que me saiu da pista e nem deu conta, o 2º foi para ajudar à festa de 320x240.
Dropes se quiseres uma pista maior para experimentar podes visitar :p
É 240x240cm se bem que não consegues preencher tudo e é feita em quadrados de 30x30cm logo à saltitos entre os quadrados.
Obrigado pelo convite LuísR.A. se não fosse tão longe até ia.
É bom ter uma pista perto do PC para ir fazendo alterações de código, competição já é outra história hehe