HexaDuino (Spider Robot)

[DanBar]

Estes servos são muitos rápidos. Tenho que configurar várias velocidades.

[tr3s]

Ya estão mesmo muito rápidos! Isso resolve-se! Pode-se dizer que esse projecto "já tem pernas para andar" ! ahaha

[DanBar]

A nível de programação alguém sabe se a biblioteca MegaServo aceita alteração da velocidade dos servos.

[Fifas]

chiça....quase que se desmonta todo o bixo

[DanBar]

Já se começa a parcer alguma coisa:
























A base branca ainda vai ser substituida por acrilico.  Espero que gostem.

[TigPT]

Esses acrílicos estão com óptimo aspecto... e a webcam da lifetech fica mesmo bem ai.

Parabéns, está a ficar excelente!!!

[DanBar]

Acho que vou ter um problema.

Este bichinho vai ser alimentado por uma bateria de 9Ah de 12Volts. (Aquelas que as ups usam).

Como devem imaginar essas baterias ainda devem pesar uns kilitos...Acho que estes servos não devem ter força para levantar a base. Cada Servo tem um torque de 1,6Kg mas acho que não é suficiente.

Outra coisa que estou dividido.  Estou indeciso se ponho 3 arduinos 320 ou 1 Arduino Mega.

É que para por um arduino Mega como é que eu consigo programar os servos a trabalharem independentemente cada um.

Exempo. Enquando a perna 1 (3 servos) está a puxar a base a perna 2 está a chegar-se para a frente levantada. 

Estão a perceber.

[TigPT]

Sim, realmente com a informação toda num é mais complicado fazer esse tipo de movimentos.. só com samplagem, mover um pouco em casa constantemente, mas não será fácil.

[metRo_]

Esta a ficar muito bom mesmo

[TigPT]

Ahh no que toca a bateria podes para já deixar com um cordão umbilical, e depois pensar em poli ou assim.

[DanBar]

...só com samplagem...

Foi o que imaginei.

Mas será que a ligação via I2C dos 3 arduinos é suficiente rápida para dar uma ordem do Arduino (master) e os outros 2 arduinos (slaves) responderem ao comando.  

Esses testes já foram feitos aqui por alguém. Será que me ajudam a decidir o que adquirir:

3 Arduinos ligados via I2C ou 1 Arduino Mega.    

Ahh no que toca a bateria podes para já deixar com um cordão umbilical, e depois pensar em poli ou assim.

As polis não aquentam uma board de pc por muito tempo  

[Fifas]

poli??? ou lipo??

tá com óptimo aspecto iCar

quem me dera uma board dessas

diz-me uma coisa....aquela base branca, que tipo de material é?

cumprimentos

[TigPT]

tens razão, é lipo..
e não vai ser fácil alimentar uma board daquelas...

Quanto a I2C, parece haver problemas a trabalhar com I2C (wire.h) e servos (SoftwareServo.h) por utilizarem o mesmo timer.

Assim o ideal será Serial entre eles, e ai a velocidade é bastante, bastante rápida! 115200bps dá para muita coisa

[DanBar]

Eu inclui estas libs e não houve problema:

#include <Wire.h>
#include <MegaServo.h>
#include <SoftwareSerial.h>

Mas com a <Metro.h> já houve.

[TigPT]

Então não deves de ter problemas em utilizar I2C...

Eu com o ide 015 tenho problemas com I2C pois mesmo indicando que o meu arduino não é o Mega, ele mete o I2C para outros pins sem ser os analog 4 e 5, o que me deixa impossibilitado de utilizar.

Assim utilizo o 014. Arduino suporta Fast I2C que é os 400 Kbps, pelo que também não tens problemas de velocidade